CDRFLEx.jog
기능
로봇 제어기에서 로봇의 각 축에 대한 조그 움직임 제어를 수행하기 위한 함수이다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
eJointAxis | enum.JOG_AXIS | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
eMoveReference | enum.MOVE_REFERENCE | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
fVelocity | float | - | 조그 속도(%단위) +: 양의 방향 0: 정지 -: 음의 방향 |
리턴
값 | 설명 |
---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
// 로봇베이스를 기준으로 + 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f);
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
// 로봇베이스를 기준으로 - 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, -60.f);
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);