CDRFLEx.jog

기능

로봇 제어기에서 로봇의 각 축에 대한 조그 움직임 제어를 수행하기 위한 함수이다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

eJointAxis

enum.JOG_AXIS

-

상수 및 열거형 정의 참조

eMoveReference

enum.MOVE_REFERENCE

-

상수 및 열거형 정의 참조

fVelocity

float

-

조그 속도(%단위)

+: 양의 방향

0: 정지

-: 음의 방향

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

// 로봇베이스를 기준으로 + 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f); 
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
// 로봇베이스를 기준으로 - 방향으로 60% 속도로 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, -60.f);
// 정지
drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);