CDRFLEx.is_done_bolt_tightening

기능

툴의 조임 토크를 모니터링하여 주어진 시간 내에 설정된 토크(m)에 도달한 경우 True를 반환하고, 주어진 시간을 초과한 경우 False를 반환한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
eForceAxis	enum.FORCE_AXIS	-	상수 및 열거형 정의 참조
fTargetTor	float	0	Target torque
fTimeout	float	0	Monitoring duration [sec]

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

float p0[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float x1[6] = {559, 34.5, 651.5, 0, 180, 60};
float velx[2] = {50, 50};
float accx[2] = {50, 50};
Drfl.amovel(x1, velx, accx);
bool res = Drfl.is_done_bolt_tightening(FORCE_AXIS_Z, 10, 5);
int x = 0;
if(res){
    x = 1;
}
else{
    x = 2;
}