CDRFLEx.get_robot_mode

기능

로봇 제어기의 현재 운용 모드 정보를 확인하기 위한 함수이다. 자동모드는 일련의 순서로 구성된 동작(프로그램)을 자동으로 수행하기 위한 모드이며, 수동모드는 조그와 같은 단일 동작을 수행하기 위한 모드이다.

인수

없음

리턴

값	설명
enum.ROBOT_MODE	상수 및 열거형 정의 참조

예제

CPP

string strDrlProgram = "\r\n\
loop = 0\r\n\
while loop < 3:\r\n\
 movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\r\n\
 movej(posj(00,00.00,00,00.00), vel=60, acc=60)\r\n\
 loop+=1\r\n\
movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\r\n";

if (drfl.get_robot_state() == eSTATE_STANDBY) {

	if (drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_MANUAL) {
       // 수동 모드
       drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f);
       sleep(2);
	   drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
}
else {
      // 자동모드
	  ROBOT_SYSTEM eTargetSystem = ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL;
      Drfl.drl_start(eTargetSystem, strDrlProgram)
	  }
}