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CDRFLEx.check_position_condition

기능

주어진 위치 상태를 확인한다. while 혹은 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있다. eTaskAxis, fTargetPos는 입력좌표계(eTargetRef) 기준의 축 방향 및 포즈를 의미한다.

입력 좌표계가(eTargetRef)COORDINATE_SYSTEM_TOOL인 경우 입력 위치(fTargetPos)BASE 좌표계 기준의 값을 입력해야 한다.

eMode MOVE_MODE_RELATIVE일 경우 check_position_condition_rel, MOVE_MODE_ABSOLUTE일 경우 check_position_condition_abs를 호출한다.

인수

인수명자료형기본값설명

eForceAxis

enum.FORCE_AXIS

-

축 방향

fTargetMin

float

-

최솟값

fTargetMax

float

-

최댓값

fTargetPos

float[6]

-

6개의 Task Space 정보

eMode

enum.MOVE_MODE

MOVE_MODE_ABSOLUTE

상수 및 열거형 정의 참조

eForceReference

enum.COORDINATE_SYSTEM

COORDINATE_SYSTEM_TOOL

상수 및 열거형 정의 참조

리턴

설명

1

조건이 참

0

조건이 거짓

예제

CPP
float posx1[6] = {400, 500, 800, 0, 180, 0};
bool CON7 = Drfl.check_position_condition(FORCE_AXIS_Z, -10, -5, posx1, MOVE_MODE_ABSOLUTE);

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