CDRFLEx.amovejx

기능

비동기 방식의 movejx모션으로 블렌딩을 위한 fBlendingRadius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movejx와 동일하게 작동한다. 그러나 해당 명령어는 비동기 방식의 특성상 모션 종료를 기다리지 않고 모션 시작과 동시에 리턴하여 다음 라인을 실행한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]	-	6개 축에 대한 목적 TCP 위치
iSolutionSpace	unsigned char	-	관절조합형태 (아래 설명 참조)
fTargetVel	float	-	속도
fTargetAcc	float	-	가속도
fTargetTime	float	0.f	도달 시간 [sec]
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조
eMoveReference	enum.MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_BASE	상수 및 열거형 정의 참조
eBlendingType	enum.BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetTime 을 지정할 경우 fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
옵션 eBlendingType 와 fTargetVel / fTargetAcc 에 따른 블렌딩 상태의 경로는 movej() 모션 설명을 참조하십시오.

주의

상대모션으로 입력하는 경우(eMoveMode = MOVE_MODE_RELATIVE), 진행중인 모션에 블렌딩 할 수 없으며 amovej() 또는 amovel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

// x1으로 조인트모션 시작 후 2초 후에 D-Out
float x1[6] = { 559, 34.5, 651.5, 0, 180, 0 };
float sol=2;
float jvel=10;
float jacc=20;
drfl.amovejx(x1, sol, jvel, jacc);
Sleep(2000);
drfl.set_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1, 1);