CDRFLEx.alter_motion

기능

입력 인자 pos에 해당하는 양만큼 경로 수정을 진행한다.

해당 함수는 M2.4 버전 이상에서만 사용 가능하다.

주의

alter_motion은 사용자 thread 내에서만 동작한다.

알아두기

alter_motion은 enable_alter_motion을 통해 경로보정기능이 활성화 된 경우에만 유효하다.
enable_alter_motion의 설정 값 fLimitPos, fLimitPosPer 에 따라 경로 수정량은 조정될 수 있다.
pos의 방향값은 Fixed XYZ로 설정하여야 한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	float[6]	-	position list

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

DWORD WINAPI ThreadFunc(void *arg){
	while(true){
  		float pos[6] = {10, 0, 0, 10, 0, 0};
  		Drfl.alter_motion(pos);
  	}
}
…
int _tmain (int argc, _TCHAR* argv[]){
  HANDLE hThread; 
  DWORD dwThreadID;
  hThread = CreateThread(NULL, 0, ThreadFunc, NULL, 0, &dwThreadID);
  if (hThread == 0) {
    printf("Thread Error\n");
    return 0;
  }
  float limit_dPOS[2] = {50, 90};
  float limit_dPOS_per[2] = {50, 50};
  Drfl.enable_alter_motion(5, PATH_MODE_DPOS, COORDINATE_SYSTEM_BASE, limit_dPOS, limit_dPOS_per);
}