CDRFLEx.align_axis(eTargetVec, eSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)
기능
입력된 기준 좌표계(eTargetRef) 기준의 벡터(fSourceVec) 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 fTargetVec위치로 이동시킨다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
eTargetVec | float[3] | - | 3개의 XYZ 정보 |
eSourceVec | float[3] | 3개의 XYZ 정보 | |
eTaskAxis | enum.TASK_AXIS | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
eTargetRef | enum.COORDINATE_SYSTEM | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
값 | 설명 |
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
float v1[3] = {400, 400, 500};
float v2[3] = {350, 37, 430};
Drfl.align_axis(v1, v2, TASK_AXIS_X, COORDINATE_SYSTEM_BASE);