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CDRFLEx.align_axis(eTargetVec, eSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)

기능

입력된 기준 좌표계(eTargetRef) 기준의 벡터(fSourceVec) 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 fTargetVec위치로 이동시킨다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

eTargetVec

float[3]

-

3개의 XYZ 정보

eSourceVec

float[3]


3개의 XYZ 정보

eTaskAxis

enum.TASK_AXIS

-

상수 및 열거형 정의 참조

eTargetRef

enum.COORDINATE_SYSTEM

-

상수 및 열거형 정의 참조

리턴

설명

0

오류

1

성공

예제

CPP
float v1[3] = {400, 400, 500};
float v2[3] = {350, 37, 430};
Drfl.align_axis(v1, v2, TASK_AXIS_X, COORDINATE_SYSTEM_BASE);
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