Skip to main content
Skip table of contents

서브 모션 함수

서보 모션 함수는 두산에서 제공하는 모션을 사용하지 않고, 외부 제어기에서 모션/힘 제어 알고리즘을 구현하여 사용할 수 있는 함수입니다. 실시간 외부 제어기 시스템을 구축하고 해당 제어기에서 알고리즘을 구현하면 로봇 제어기는 이를 단순 전달 또는 보간하여 처리하는 개념입니다.

알아두기

  • 실시간 외부 제어의 서보 모션 함수(ex. servoj_rt, servol_rt, speedj_rt, speedl_rt)는 외부 제어기에서 실시간 OS 등을 활용하여 실시간 환경을 구축해야 전체 시스템의 실시간성이 보장됩니다. 또한, 중간 프로파일을 외부에서 계산할 수 있는 경우 의미가 있습니다. 실시간 환경을 구축할 수 없거나 중간 프로파일을 외부에서 계산할 수 없는 경우에는 TCP/IP 기반의 기존 api에서 일반 모션의 서보 모션 함수(ex. servoj, servol, speedj, speedl)를 사용하세요. 일반 모션의 서보 모션 함수는 타겟값만 실시간으로 바꿔주면 로봇 제어기에서 중간 프로파일을 계산해 줍니다.
JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.