서브 모션 함수

서보 모션 함수는 두산에서 제공하는 모션을 사용하지 않고, 외부 제어기에서 모션/힘 제어 알고리즘을 구현하여 사용할 수 있는 함수입니다. 실시간 외부 제어기 시스템을 구축하고 해당 제어기에서 알고리즘을 구현하면 로봇 제어기는 이를 단순 전달 또는 보간하여 처리하는 개념입니다.

알아두기

• 실시간 외부 제어의 서보 모션 함수(ex. servoj_rt, servol_rt, speedj_rt, speedl_rt)는 외부 제어기에서 실시간 OS 등을 활용하여 실시간 환경을 구축해야 전체 시스템의 실시간성이 보장됩니다. 또한, 중간 프로파일을 외부에서 계산할 수 있는 경우 의미가 있습니다. 실시간 환경을 구축할 수 없거나 중간 프로파일을 외부에서 계산할 수 없는 경우에는 TCP/IP 기반의 기존 api에서 일반 모션의 서보 모션 함수(ex. servoj, servol, speedj, speedl)를 사용하세요. 일반 모션의 서보 모션 함수는 타겟값만 실시간으로 바꿔주면 로봇 제어기에서 중간 프로파일을 계산해 줍니다.