로봇 안전 설정 기능 제한

로봇 동작(TOOL, TCP 등) 및 안전(안전영역, 안전 정지, 안전 I/O 등)과 관련된 설정 기능은 본 API에서 제공하지 않으며, T/P 어플리케이션에서 직접 설정해야 한다. 로봇 제어기 부팅시 초기화 과정이 T/P 어플리케이션에서만 수행되는 것으로 제한되어 있음으로 로봇 안전 설정은 반드시 T/P 어플리케이션에서 설정해야 한다.

예외적으로, 모션 제어 명령에 사용되는 TOOL이나 TCP 설정은 본 API의 기능으로 제공하고 있으나, 이는 T/P 어플리케이션과 연동되지 않음으로, 로봇 제어기 재부팅시나 프로그램 재기동시 반드시 다시 재등록 후 사용해야 함으로, T/P 어플리케이션에서 설정 후 사용하는 것을 권장한다.

이와 관련하여 로봇 설정은 다음과 같은 로봇 정지 상태(STATE_INITIALIZING, STATE_STANDBY, STATE_SAFE_OFF, STATE_EMERGERNCY)에서만 가능하며, 이외에 상태에서 설정을 시도하면 오류가 발생하여 로봇 동작이 정지하면서 그에 관한 로그 및 알람 메시지가 콜백함수(TOnLogAlarmCB)에서 생성된다.