제어권 관리

로봇 제어기는 안전상 하나의 어플리케이션에만 제어할 수 있도록 구성되어 있음으로, 로봇 초기화 완료 후 제어권 관련 함수인 ManageAccessControl(=manage_access_control) 함수와 TOnChangingAccessControlCB 콜백 함수를 사용하여 제어권 획득 및 이양에 관련된 로직을 사용자 어플리케이션에 구현해야 하며, 제어권 소유시만에 제어 명령을 전달해야 한다. 제어권 없이 제어 명령을 전달할 경우, 모든 제어 명령은 무시되어 처리되지 않는다.