struct.MOVE_POSB
로봇 제어기에서 MoveB 모션 제어 수행 시, 경유점 정보를 설정하기 구조체로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
BYTE# | 필드명 | 데이터 형 | 값 | 비고 |
0 | 위치 정보(#1) | float | - | 6개의 Task Space 정보 |
24 | 위치 정보(#2) | float | - | 6개의 Task Space 정보 |
48 | 모션 종류 | uchar | 0x00~0x03 | 1st모션과 2nd 모션의 조합 라인: 0 원호: 1 |
49 | 곡선 곡률 | float |
| 반지름 정보(mm 단위) |
- MoveB의 경우 라인모션과 원호 모션의 조합으로 이루어진다. 라인 모션의 경우 시작점을 제외한 1개의 경유 지점이, 원호 모션의 경우, 시작점을 제외한 2개의 경유 지점이 필요하다. 즉, 라인 모션인 경우 위치 정보(#2)는 무시된다.
- 참조 기준은 베이스 프레임 기준이면 Base 좌표계를, 좌표계 기준이면 Tool을 선택한다.