struct.MONITORING_CTRLIO_EX

로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	I/O 정보(#1)	-	-	I/O 신호 입력 정보
31	I/O 정보(#2)	-		I/O 신호 출력 정보
57	I/O 정보(#3)	-	-	Encoder 신호 데이터 정보
69	예약 공간	-	-	24바이트 예약 공간

I/O 정보(#1)은 다음과 같이 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 I/O 입력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	Digital 신호	uchar	0x00~0x01	16개의 Digital On/Off 정보
16	Analog 신호	float	-	2개의 Analog 수치 정보
24	Switch 신호	uchar	0x00~0x01	3개의 Switch On/Off 정보
27	Safety 신호	uchar	0x00~0x01	2개의 Safety On/Off 정보
29	Analog 모드	uchar	0x00~0x01	2개의 Analog 모드 정보 전류: 0 전압: 1

Switch 신호 정보 직접교시 버튼 등과 같은 컨트롤 박스 및 T/P에 부착되어 있는 3개의 스위치 상태 정보이며, Safety 신호는 컨트롤 박스에 부착되어 있는 Safety Emergency입력 신호와 Protective-Stop 신호 2개의 입력 상태 정보이다.

운용 정보(#2)는 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 I/O 출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	Digital 신호	uchar	0x00~0x01	16개의 Digital On/Off 정보
16	Analog 신호	float	-	2개의 Analog 수치 정보
24	Analog 모드	uchar	0x00~0x01	2개의 Analog 모드 정보 전류: 0 전압: 1

운용 정보(#3)은 다음과 같이 컨트롤 박스 내 Safety B’d에 부착된 Encorder 데이터 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	Strobe 신호 정보	uchar	0x00~0x01	2개의 Encorder On/Off 정보
2	RAW 데이터 정보	uint	-	2개의 Encorder 수치 정보
10	Reset 신호 정보	uchar	0x00~0x01	2개의 Encorder Reset 정보

예약 공간에는 소형 모델 관련하여 다음과 같은 입출력 정보가 제공된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	프로세스 버튼의 Digital 입력 신호	uchar	0x00~0x01	4개의 Digital On/Off 정보