enum.ROBOT_STATE

0

STATE_INITIALIZING

T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임.

1

STATE_STANDBY

운용 가능한 기본 상태 지령 대기 상태임

2

STATE_MOVING

지령 대기 상태에서 지령 수신 후 동작시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료시 자동 지령 대기 상태로 전환됨.

3

STATE_SAFE_OFF

기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임

4

STATE_TEACHING

직접교시 상태

5

STATE_SAFE_STOP

기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태)

6

STATE_EMERGENCY_STOP:

비상 정지 상태

7

STATE_HOMMING

홈밍 모드 상태(로봇을 하드웨어적으로 정렬하는 상태).

8

STATE_RECOVERY

로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지시, 구동 범위 이내로 이동시키기 위한 복구 모드 상태임.

9

eSTATE_SAFE_STOP2

eSTATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태

10

STATE_SAFE_OFF2

eSTATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태

11

STATE_RESERVED1

예약 사용

12

STATE_RESERVED2

예약 사용

13

STATE_RESERVED3

예약 사용

14

STATE_RESERVED4

예약 사용

15

STATE_NOT_READY

로봇제어기 부트업이후 초기화를 위한 대기 상태임. T/P 어플리케이션에 의해 초기화 상태로 전환됨.