CDRFLEx.set_user_cart_coord(fTargetPos, fTargetOrg, eTargetRef)

기능

사용자가 입력 좌표계(eTargetRef) 기준의 포즈 fTargetPos[0], fTargetPos[1], fTargetPos[2]를 이용하여 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 있다. 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계 설정이 불가하다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[3][6]	-	6개의 Task Space 정보 #1 6개의 Task Space 정보 #2 6개의 Task Space 정보 #3
fTargetOrg	float[3]	-	사용자 원점 정보
eTargetRef	COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값

설명

int

Coordinate 설정 성공

설정된 Coordinate ID (101 ~ 120)

예제

PY

float x1[6] = {0,500,700,0,0,0};
float x2[6] = {500,0,700,0,0,0};
float x3[6] = {300,100,500,0,0,0};
float org[3] = {10, 20, 30};
float x[3][6] = {{0,500,700,0,0,0}, {500,0,700,0,0,0}, {300,100,500,0,0,0}};
Drfl.set_user_cart_coord(x, org, COORDINATE_SYSTEM_BASE);