CDRFLEx.movej

기능

로봇제어기에서 로봇을 현재 관절위치에서 목표 관절위치까지 이동시키기 위한 함수이다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]	-	6개 축에 대한 목표 관절 위치
fTargetVel	float	-	속도
fTargetAcc	float	-	가속도
fTargetTime	float	0.f	도달 시간 [sec]
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조
fBlendingRadius	float	0.f	blending시 radius
eBlendingType	enum.BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_ TYPE_DUPLICATE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetTime 지정 시, fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.

주의

eBlendingType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 fBlendingRadius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

PY

// CASE 1
float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float jvel=10;
float jacc=20;
drfl.movej(q0, jvel, jacc);
# 속도 10(deg/sec), 가속도 20(deg/sec2)로 q0 관절각으로 이동

// CASE 2
float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float jTime=5;
drfl.movej(q0, 0, 0, jTime)
# q0 관절각까지 5초의 도착시간을 가지고 이동

// CASE 3
float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float q1[6] = {90, 0, 90, 0, 90, 0 };
float jvel=10;
float jacc=20;
float blending_radius=50;
drfl.movej(q0, jvel, jacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, blending_radius);
// q0 관절각으로 이동하며 q0 관절각과 일치하는 위치로부터 50mm의 거리
// 가 될 때 다음 모션을 수행하도록 설정
drfl.movej(q1, jvel, jacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, 0, BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE));
	// 직전모션과 Blending되어 q1 관절각으로 이동