CDRFLEx.movec

기능

로봇 제어기에서 작업공간을 기준으로 로봇이 현재 위치에서 경유 지점를 지나 목표 위치까지 원호 또는 지정한 각도로 원호를 따라 이동시키기 위한 함수이다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos[0]	float[6]	-	경유 지점
fTargetPos[1]	float[6]		목표 위치
fTargetVel	float[2]	-	선속도, 각속도
fTargetAcc	float[2]	-	선가속도, 각가속도
fTargetTime	float	0.0	도달 시간 [sec]
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조
eMoveReference	enum.MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_BASE	상수 및 열거형 정의 참조
fTargetAngle1	float	0.0	angle1
fTargetAngle2	float	0.0	angle2
fBlendingRadius	float	0.0	blending시 radius
eBlendingType	enum.BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetVel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetVel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
fTargetAcc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetAcc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
fTargetTime 지정 시, fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
eMoveMode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 fTargetPos[0] 과 fTargetPos[1] 는 각각 앞 선 위치값에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (fTargetPos[0]은 시작점 대비 상대좌표, fTargetPos[1]는 fTargetPos[0]대비 상대좌표)
fTargetAngle1이 0보다 크고, fTargetAngle2이 0인 경우 fTargetAngle1은 Circular path 상의 총 회전각이 적용됩니다.
fTargetAngle1과 fTargetAngle2가 0보다 큰 경우, fTargetAngle1은 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, fTargetAngle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 fTargetAngle1+ 2 X fTargetAngle2만큼 circular path 상을 움직입니다.

주의

eBlendingType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 fBlendingRadius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

PY

// CASE 1
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0}, {559,434.5,251.5,0,180,0}};
float tvel = {50,50}; # 태스크 속도를 50(mm/sec), 50(deg/sec)로 설정
float tacc = {100,100}; # 태스크 가속도를 100(mm/sec2), 100(deg/sec2)로 설정 
drfl.movec(x1, tvel, tacc);
// 속도 50(mm/sec), 가속도 100(mm/sec2)로 x1[0]을 경유하여 x1[1]에 이르는 
// 원호궤적을 따라 이동

// CASE 2
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0},{559,434.5,251.5,0,180,0}};
float tTime = 5;
drfl.movec(x1, 0, 0, tTime);
// x1[0]을 경유하여 x1[1]까지 5초의 도착시간을 가지고 원호궤적으로 이동

// CASE 3
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0},{559,434.5,251.5,0,180,0}};
float x2[2][6] = {{559,234.5,251.5,0,180,0 },{559,234.5,451.5,0,180,0}};
float tvel = {50,50}; 
float tacc = {100,100};
float blending_radius = 50; 
drfl.movec(x1, tvel, tacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, MOVE_REFERENCE_BASE, 0, 0, blending_radius);
drfl.movec(x2, tvel, tacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, MOVE_REFERENCE_BASE, 0, 0, 0, BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE);