CDRFLEx.get_current_pose
기능
로봇 제어기에서 좌표계(관절 공간 또는 작업공간)에 따른 로봇의 각 축별 현재 위치 정보를 확인하기 위한 함수이다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
eSpaceType | enum.ROBOT_SPACE | ROBOT_SPACE_JOINT | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
struct.ROBOT_POSE | 구조체 정의 참조 |
예제
PY
LPROBOT_POSE lpPose = drfl.get_current_pose(ROBOT_SPACE_JOINT);
// 조인트 공간의 현재 로봇 위치 표시
for (int k = 0; k < NUM_JOINT; k++ )
cout << lpPose->_fPosition[k] << endl;