CDRFLEx.coord_transform

기능

‘eInCoordSystem’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘fTargetPos’ Task 좌표를 ‘eOutCoordSystem’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하여, 출력한다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원한다.

(eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 월드 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 베이스 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 툴 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 월드 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 베이스 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 툴 기준 좌표계
(eInCoordSystem) 사용자 기준 좌표계 → (eOutCoordSystem) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetpos	float[6]	-	6개의 Task Space 정보
eInCoordSystem	float	-	최솟값
eOutCoordSystem	float	-	최댓값

리턴

값	설명
float[6]	6개의 Task Space 정보

예제

PY

float base_pos[6] = {400, 500, 800, 0, 180, 15};
ROBOT_POSE* tool_pos;
tool_pos = Drfl.coord_transform(base_pos, COORDINATE_SYSTEM_BASE, COORDINATE_SYSTEM_TOOL);