CDRFLEx.align_axis(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3, fSourceVec, eTaskAxis, eTargetRef)
기능
입력된 기준 좌표계(eSourceRef) 기준의 3개의 포즈(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3)가 이루는 평면의 normal vector 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향(eTaskAxis)을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 현재 위치를 유지한다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
fTargetPos1 | float[6] | - | 6개의 Task Space 정보 |
fTargetPos2 | float[6] | 6개의 Task Space 정보 | |
fTargetPos3 | float[6] | 6개의 Task Space 정보 | |
fSourceVec | float[3] | 3개의 XYZ 정보 | |
eTaskAxis | TASK_AXIS | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
eTargetRef | COORDINATE_SYSTEM | - | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
PY
float x1[6] = {0, 500, 700, 30, 0, 0};
float x2[6] = {500, 0, 700, 0, 0, 0};
float x3[6] = {300, 100, 500, 0, 0, 0};
float pos[3] = {400, 400, 500};
Drfl.align_axis(x1, x2, x3, pos, TASK_AXIS_X, COORDINATE_SYSTEM_BASE);