CDRFLEx.add_tool

기능

로봇 끝단에 장착될 Tool 정보를 안전상 사전에 등록하여 사용하기 위한 함수이다, 본 함수를 이용하여 등록된 Tool 정보는 메모리에 저장됨으로 재부팅 후 다시 설정해야 하지만, T/P 어플리케이션에서 등록한 경우에는 초기화 과정에서 추가됨으로 재사용이 가능하다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
strSymbol	string	-	Tool 이름
fCog	float[3]	-	무게 중심
fWeight	Float	-	툴 무게
fInertia	float[6]	-	관성 정보

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

PY

float fCog[3]  = {10, 10, 10};
float finertia[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
// Tool 등록
drfl.add_tool("tool#1", 5.3f, fCog, finertia);

// 현재 장착된 Tool 선택
drfl.set_tool("tool#1");

// Tool 등록 해제
drfl.del_tool("tool#1");