各モードのステータスおよびフランジLEDの色

手動

手動スタンバイ

• これはティーチングのデフォルトのステータスです。
• ロボットパラメータ と タスクエディタ を使用して、作業条件の設定やタスクプログラミングの実行ができます。
• 安全運転停止（SOS）で停止ステータスを監視します。

青

手動ジョギング

• ジョグ機能は、ロボットを操作するために使用されます。

青で点滅

手動

手引き

• マニピュレータは手で直接操作できます。

水色の点滅

リカバリスタンバイ

• 回復中です。
• 軸およびTCP速度監視を除くすべての安全機能は、回復中は無効になります。
• 安全運転停止（SOS）で停止ステータスを監視します。

黄色点滅

リカバリ

ジョギング

• 各軸のジョグを使用して、超過した安全しきい値を修正できます。

黄色点滅

リカバリ

手引き

• マニピュレータを手動で直接移動して、超過した安全しきい値を修正できます。

黄色点滅

中断

• 保護停止入力によって、または安全しきい値を超えると、保護停止が有効になります。
• 安全運転停止（SOS）で停止ステータスを監視します。
• 黄色の保護停止ポップアップが表示されます。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すと、ロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消えます。
• ロボットを動かさずに安全限界を超えて解除できない場合は 、回復ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できます。
• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O ボタンを押すと保護停止入力設定をキャンセルして解除できます。

黄色

サーボオフ

• 非常停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたため、サーボがオフになりました。
• これは安全トルクオフ（STO）と同じです。
• サーボ は 、緊急停止または保護停止の原因が解消された場合にのみオンにできます。
• ロボットを動かさずに安全限界を超えて解除できない場合は 、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できます。
• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は 、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護停止入力が解除されます。

自動

自動スタンバイ

• 教示ペンダントのUIは、ワークスペースの実際のモード実行画面です。
• Executeボタンを押して、タスクプログラムを実行します。
• 単一の作業領域には白が表示され、コラボレーション作業領域には緑が表示されます。

ホワイト/グリーン

自動

実行中

• タスクプログラムが実行されています。
• 単一の作業領域には白が表示され、 コラボレーション作業領域には緑が表示され、 優先作業領域には白と黄色が順番に表示されます。

白色点滅/

緑色点滅

ホワイト & イエロー

順番に点滅

HGC

（ハンドガイド
コントロール）
スタンバイ

• Handguidingコマンドは、タスクプログラムの実行中に実行されます。
• システムは、ユーザーが「ハンドガイド」ボタンを押すまで待機します。
• 安全運転停止（SOS）で停止ステータスを監視します。

ライトブルー

HGC
実行中

• ロボットの姿勢は、ハンドガイディングボタンを押すことで変更できます。
• ロボットが3回停止した後、HGC End & Resume信号がSafety IO経由で入力されると、自動実行に切り替わり、タスクプログラムが実行されます。

水色の点滅

自動測定

• エンドエフェクターの重み中心点が自動的に測定されます。ロボットの安全監視機能は無効になっています。

黄色点滅

中断

• 保護停止入力によって、または安全しきい値を超えると、保護停止が有効になります。
• 安全運転停止（SOS）で停止ステータスを監視します。
• 黄色の保護停止ポップアップが表示されます。保護停止の原因が取り除かれた後、リセットボタンを押すと、ロボットのステータスが 手動スタンバイに切り替わり、 ポップアップが消えます。
• ロボットを動かさずに安全限界を超えて解除できない場合は 、回復ボタンを押して安全回復モードに入り、ロボットを動かすことで解除できます。
• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は、安全I/O ボタンを押すと保護停止入力設定をキャンセルして解除できます。

黄色

サーボオフ

• 非常停止または保護停止入力、または安全しきい値を超えたため、サーボがオフになりました。
• これは安全トルクオフ（STO）と同じです。
• サーボ は 、緊急停止または保護停止の原因が解消された場合にのみオンにできます。
• ロボットを動かさずに安全限界を超えて解除できない場合は 、安全回復モード画面でサーボをオンにしてロボットを動かすことで解除できます。
• 保護装置から保護停止入力を解除できない場合は 、安全I/O設定メニューの保護停止入力設定をキャンセルすると、保護停止入力が解除されます。

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バックドライブ保留

• 6軸すべてのブレーキが締結されているため、電動操作がロックされていません。

黄色点滅

バックドライブリリース

• ブレーキ解除が選択され、 1つ 以上のジョイントが解除されました。
• ブレーキを再締結せずにロボットを解除すると、軸は固定されず、落下します。

黄色点滅

バックドライブ

サーボオフ

• 非常停止またはジョイント速度制限を超過したため、サーボがオフになりました。
• これは安全トルクオフ（STO）と同じです。

初期化中

• これは、コントローラを起動 し、ロボットを初期化するプロセスです。

赤で点滅