フランジI/O
ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが2個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
- Phoenix contact 1404178(Straight)
- Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
Schematic Diagram
X1、X2コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は相違し、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。
X1の構成(デジタル IN/OUTPUT)
番号 | 信号 |
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Digital Output 3 |
5 | +24V |
6 | Digital Input 3 |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
X2の構成(デジタル IN/OUTPUT)
番号 | 信号 |
1 | Digital Input 4 |
2 | Digital Output 4 |
3 | Digital Output 5 |
4 | Digital Output 6 |
5 | +24V |
6 | Digital Input 6 |
7 | Digital Input 5 |
8 | GND |
フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照してI/O接続してください。
パラメータ | 最小 | タイプ | 最大 | 単位 |
供給電圧 | - | 24 | - | V |
供給電流 | - | - | 3 | A |
デジタル出力 | - | 6 | - | EA |
デジタル入力 | - | 6 | - | EA |
2024 年 4 月 11 日から、設定は次のように変更されました
X1の構成
No | 信号 |
|---|---|
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + |
5 | +24V / +12V / 0V (off) |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
X2の構成
| No | 信号 |
|---|---|
| 1 | Digital Input 3 |
| 2 | Digital Output 3 |
| 3 | Digital Output 4 |
| 4 | Analog Input 3 / RS-485 + |
| 5 | +24V / +12V / 0V (off) |
| 6 | Analog Input 4 / RS-485 - |
| 7 | Digital Input 4 |
| 8 | GND |
I/O 機能の説明
| タイプ | 説明 |
|---|---|
| Power | 内部電源を 0V (デフォルト)、12V、または 24V に設定します |
| Digital Output | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) のいずれかに設定します |
| Digital Input | PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
| Analog Input | 電圧 (0-10V) または電流 (4-20mA、デフォルト) のいずれかに設定します |
| RS-485 | 最大 1M ボー レート |
内部電源を 0V、12V、または 24V に設定します。 電気仕様は次のとおりです:
| パラメーター | Min | タイプ | Max | 単位 |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
警告
- 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
- ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。