コックピット

必須簡単 5分

直接ティーチングは、ロボットの端を手で持ち、目的のポーズに合わせてロボットを押したり引いたりして、現在選択されているモーションにポーズを適用するために使用されます。 2つの直接教育方法があります。

フリードライブ

ボタン1を押すと、FreeDriveモードが有効になり、ロボットを自由に移動できます。各ジョイントは、ユーザーが加えた力の方向に移動します。ボタンを離すと、ロボットを手で動かすことはできません。

ティーチペンダントの背面にあるハンドガイドボタンを押すと、ボタン1を押すのと同じようにFreeDriveモードがアクティブになり、ロボットを自由に動かすことができます。

ボタン2とボタン3を押すと、ランダムな方向から力が加えられた場合でも、ロボットの端部は拘束条件に一致する方向にのみ移動します。制約条件は、次の図の4つの条件のうち2つで設定できます。Z軸拘束、平面固定拘束、サーフェス拘束、方向拘束。

メニュー項目

	項目	説明
1	コックピットの画像	これはコックピット設定の画像です。
2	リセット	このボタンを使用すると、設定値を初期化できます。
3	1ボタン設定	このセクションでは、ボタン1に設定する機能を選択できます。
4	2ボタン設定	このセクションでは、ボタン2に設定する機能を選択できます。
5	1+2ボタンの設定	このセクションでは、ボタン1+2のクランプを有効にするかどうかを選択できます。
6	ガイド画像	コックピット設定項目のガイド画像