安全設定

このセクションでは、安全設定を使用するための基本的な概念について説明します。

ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりです。

• STO（安全トルクオフ）：サーボオフを停止します（モーターの電源はすぐにオフになります）。
• SS1（安全停止1）：最大減速停止後のサーボオフ
• SS2（安全停止2）：最大減速停止後のスタンバイ（一時停止） 
• RS1：衝突時、は衝突の反対方向に適合してからスタンバイ状態に入ります（衝突検出/TCP強制制限違反でのみ設定可能）。

斗山ロボティクスロボットには、2種類の安全停止機能があります。緊急停止は、一般的な緊急事態に使用され、緊急停止を解除した後、サーボをオンにしてロボットの動作を再開できます。保護停止の場合、保護停止の原因を解決して停止を解除することで、ロボットは動作を再開できます。

• 緊急停止：ティーチペンダントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部装置がアクティブになったときに、停止モードを設定します。
  • ティーチペンダントの緊急停止スイッチまたはTBSFT EM端子に接続されているスイッチを押すと作動します。
  • STOまたはSS1のみ選択できます。
• 保護停止：外部接続された保護装置が作動すると、停止モードが設定されます。
  • TBSFT PR端子に接続されている保護具が作動すると作動します。

安全停止機能の詳細については、「安全機能」を参照してください。

ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全I/Oに接続されている安全装置を起動して、緊急停止を有効にします。安全装置は、「ティーチペンダント」画面の「ロボットパラメータ」>「安全設定」>「安全 I/O 機能」を通じて緊急停止または保護停止に接続できます。

• 安全装置を安全I/Oに接続する方法の詳細については、  「コントローラI/Oの接続」を参照してください。
• プログラムでこの接続の安全停止機能を設定する方法については、 「安全信号I/O」を参照してください。