特異性の概要

マルチジョイントロボットの特異点とは、移動中にロボットが次のポーズを計算するのが困難な位置（または点）を指します。マルチジョイントロボットは、ロボットの端に基づいて移動中の各ジョイント角度を計算します。

例えば、図2に示す。 図1に示すように、ロボットが赤い点に移動している場合、ポーズAとポーズBのどちらに関節を移動するかを判断することはできません。 2.この位置（または点）は特異点と呼ばれる。

特異点付近では、平面、点、線の点でロボットの動きが流体ではなく、ロボットの端の直線移動が維持されず、制御中の位置誤差が増加する可能性があります。特異点は、次の図に示すように、ロボットジョイントが直線を形成する場合を含め、3つのケースで発生します。

1. 手首の特異性：軸5が0 ºに近づくと、ロボット手首がラインを形成する場合

   • 人間の腕と比較すると、軸4、5、6は手首関節に対応しています。 
2. 肩の特異性：軸1と軸6が同じ直線上にある場合
   • 人間の腕と比較すると、軸1と軸2は肩関節に対応しています。
3. エルボ特異性：軸3が0 ºに近づくと、ロボットがラインを形成するとき
   • 人間の腕と比較すると、軸3は肘に対応します。

注意

• ジョイント回転で移動する手動操作および自動操作は、特異点の影響を受けません。

  • タスクの移動、MoveLコマンドなど
• 特異点は、ロボットが直線移動の実行を終了する手動および自動操作の場合にのみ発生します。
  
  • ジョイント移動、MoveJコマンドなど
• 特異性ゾーンでは、強制制御またはコンプライアンス制御は使用できません。
• 線形モーションが特異点を通過すると、特定の軸の回転速度が急速に増加するため、ジョイント速度制限違反またはジョイント角度制限違反が発生する可能性があります。

特異性を回避する方法

斗山ロボティクスロボットは、モーションコントロール中の特異点を避けるためのオプションを提供します。ただし、特異点ゾーンのMoveJなどのジョイント移動コマンドを使用して、例外を作成しないタスクを設定することをお勧めします。