サブ/コールサブの概要

オプション 標準 5分

SUBはサブルーチンの略称です。サブルーチンとは、複数の重複した部分が存在する場合に必要な部分を呼び出すことで、プログラム内のステップ数を最小限に抑えるプロセスのことです。

• 斗山ロボティクスロボットは、サブコマンドと対応するサブパラグラフを呼び出すためのCallSubコマンドを提供します。
• SubコマンドはPythonで定義されているとおりに機能します。

注

• サブパラグラフはMainSubでメインパラグラフの先頭に、EndMainSubでメインパラグラフの末尾に追加する必要があります。
• 繰り返しに加えて、サブコマンドを使用してメイン段落を簡略化することもできます。サブコマンドを使用すると、現在実行されているメイン段落のタスクを直感的に識別できます。
• サブコマンドを使用すると、サブパラグラフ単体テストが可能になります。

サブコマンドを使用してロボットグリッパーのグリップおよびリリース動作を実行するサンプルは、次のとおりです。

1. Mainパラグラフの行は、最初の行から順番にタスクプログラムを実行します。
   
   
2. コールサブによって呼び出されたサブ（A）に移動します。
   • サンプル
     
     • プログラム：Gripサブルーチンを呼び出します。
     • ロボット：動きなし。
       
       
3. サブ（A）が実行されます。すべてのサブ段落行は、順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行を実行します。
   • サンプル
     • プログラム：Gripサブルーチンラインを順番に実行します。Setコマンドを使用して、Output[1]をオンに、Output[2]をオフに設定します。
     • ロボット：ロボットグリッパーがグリップ動作を実行します。
       
       
4. コールサブによって呼び出されたサブ（B）に移動します。
   • サンプル
     • プログラム：Releaseサブルーチンを呼び出します。
     • ロボット：動きなし。
       
       
5. サブ（B）が実行されます。すべてのサブ段落行は、順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行を実行します。
   • サンプル
     • プログラム：Gripサブルーチンラインを順番に実行します。Setコマンドを使用して、Output[1]をオフに、Output[2]をオンに設定します。
     • ロボット：ロボットグリッパーがリリース動作を実行します。

サブコマンドを追加

1. タスクエディタモジュールの右側のコマンドメニューのフロー制御セクションで、サブコマンドを追加します。
2. サブルーチン名を入力します。

Add CallSubコマンド

1. タスクエディタモジュールの右側のコマンドメニューのフロー制御セクションで、サブコールコマンドを追加します。
2. サブコマンドに登録されているサブルーチン名を選択します。 

注

• タスクプログラムの行数が増えると、サブルーチンを見つけるのが難しくなる可能性があります。このような場合は、[CallSubのプロパティ]コマンドの[選択したサブルーチンに移動]をタッチして、対応するSubコマンドラインにフォーカスを移動します。