バックドライブモジュール

バックドライブは モーターに供給される電力を遮断し、ブレーキのみを解放してロボットの関節が外力で動くようにします。この機能は、ロボットがリカバリモードまたはハンドガイドで通常の状態に戻れない場合に使用されます。 バックドライブモードでは、ユーザーは各ジョイントのブレーキを作動または解除できます。

Backdriveモジュールに入るには、下部にあるBackdrive & Recoveryモジュールをタップします。

メニュー項目

バックドライブ モードを設定するプロセスは次のとおりです。

1.  メインメニュー の[ステータス]ボタンをタップしますバックドライブ ボタン。
   • バックドライブ ボタンが有効になっていない場合、緊急停止ボタンを押して放すか 、サーボ オフ ボタンを押す と、バックドライブボタンが有効になります。
   • サーボ をオンにすると、次のポップアップウィンドウが表示され、サーボは自動的に無効になります。
     

     

2. Backdrive 画面のStart Backdrive Modeボタン。
   • 各   ジョイントのブレーキを解除する「OFF/ON」ボタンが有効になっています。
     

     

     
     
3. ジョイントのブレーキを オフ（解除）にし て、力を加えてロボットを移動させます。
   • ジョイント内部の減速器の減速比により 、マニピュレーター重量によるジョイントのたるみ速度は高くなく、力を加えたときの移動速度も高くありません。
   • 減速機が故障した場合、または無重力動作中にジョイントが特定の速度より速い速度で移動した場合は 、すべてのジョイントのブレーキが自動的に適用され、安全性が確保されます。
4. ポジション変更が完了したら、ブレーキをオン（ホールド）にします。
5. メインメニューの電源をタップして操作プログラムをシャットダウンし、ティーチペンダントの上部にある電源ボタンを押し続けてシステムをシャットダウンし、もう一度押すとシステムの電源がオンになります。
   • バックドライブ のステータスがリリースされ、作業は正常に再開できます。

注

• 各ジョイントを順番に個別に通常の作業範囲に戻します。
• バックドライブ モードが実行された場合、システムを再起動して通常の作業を再開する必要があります。
• バックドライブモードでは軸の位置によっては一時的にたるみが生じることがありますので、注意してください。