コンフィグレーション可能デジタルI/Oのコンフィグレーション（TBCI1-4、TBCO1-4）

コントローラは、16のデジタル入力と16のデジタル出力で構成されています。下の図に示すデジタルI/Oは、ロボット制御に必要な周辺機器に接続することも、安全信号I/Oとして使用する冗長Safety IOとして設定することもできます。

#configurable#デジタルI/Oの電気的仕様は次のとおりです。

注意

• デジタルI/Oの電源として使用できるVIO(IO 24V)端子とGIO(IO GND)端子は、安全I/O回路上で他の電源VCC(24V)およびGNDから分離されています。注意してください。 内部電源がデジタルI/O電源用端子ブロック（TBPWR）を介してデジタルI/O電源として接続されている場合、または24V電源がに供給されていない場合、ロボットの診断機能はエラーを検出し、ロボットへの電源を遮断します。 VIOおよびGIO端子外部電源を介して、コンフィグレーション可能なデジタルI/Oは動作しません。

コンフィグレーション可能なデジタルI/Oを一般的なデジタルI/Oとして使用する場合、電圧用ソレノイドバルブなどの低電流機器の動作や、PLCシステムや周辺機器との信号交換など、さまざまな方法で使用できます。コンフィグレーション可能デジタルI/Oの使用方法は次のとおりです。

#DRY CONTACT#入力を受信した場合

これは、端子ブロックTBCI1-TBCI4のVIO端子とIxx端子の間に#switch#または#contact#を接続する方法です。外部デバイスの出力は、リレーを介した接点の#open/close#にのみ作用するため、外部デバイスから電気的に絶縁されています。

#WET CONTACT#入力を受信した場合

外部デバイスから電圧タイプの信号を受信します。ターゲットデバイスの出力がソースタイプの場合、入力として24V/0Vの電圧を受け取ります。ターゲットデバイスの出力が#sink type#の場合、入力として24V/0Vの受信電圧にリレーを追加することができます。電圧入力にはリファレンスが必要なため、外部デバイスと外部電源は共通の#ground#に接続する必要があります。

単純荷重が作動している場合

TBCO1-TBCO4端子台のOxx端子とGIO端子間の負荷を接続する方法です。各端子は最大1Aの出力が可能ですが、発熱量や負荷によって全体の電流が制限される場合があります。

工場出荷時のデフォルト設定のように、内部電源を介してデジタルI/O電源（VIO/GIO）を供給する場合、最大2AのVIO電流を使用できます。合計電流が2Aを超える必要がある場合は、デジタルI/O電源用端子ブロック（TBPWR）のデジタルI/O電源（VIO/GIO）と内部電源（VCC/GND）の間の接続を外し、外部電源を接続します。

負のコモン&シンクタイプ#入力デバイスが接続されている場合

デジタルIOの出力をシンクタイプの入力デバイスに接続する場合は、TBCO1-TBCO4端子ブロックのOxx端子を外部デバイスの入力端子に接続し、GIOを外部デバイスのネガティブコモンに接続して共通グランドを確立します。

#正の共通ソースタイプ#入力装置が接続されている場合

TBCO1-TBCO4端子台のOxx端子とGIO端子間にリレーを接続し、入力信号を接点として外部デバイスに供給します。必要に応じて、外部電源を外部デバイスに接続できます。

注意

• 一般的なデジタルIOデバイスの動作は、コントローラへの電源遮断、自己診断によるエラー検出、タスクプログラムの設定により、いつでも中断することができます。したがって、ロボットワークセルを構成する前にリスクアセスメントを実施し、ワークの落下、停止、デジタル出力のスイッチオフによるデジタル入力の過失、誤解による同期エラーなどの追加のリスクが予想される場合は、追加の安全対策を必ず実施してください。
• #general#デジタルI/Oは単一の接続タイプのI/Oであり、短絡や故障により安全機能が失われる可能性があるため、安全目的では使用できません。安全装置または安全関連信号I/Oの接続が必要な場合は、対応する端子をティーチペンダントの冗長安全I/Oに設定してください。

コンフィグレーション可能なデジタルIOを安全IOとして使用する場合

O01およびO02、… 、O15およびO16、I01およびI02、。I15およびI16は、同一の安全信号を使用してデュアル安全I/Oを形成することができます。

安全接点出力端子(TBSFT)の専用入力端子は、ドライ接点信号のみを接続できますが、安全IOとして設定された入力は、接点タイプ(ドライ接点)信号と電圧タイプ(ウェット接点)信号の両方を接続できます。出力は安全I/Oに設定されていますが、必要に応じてリレーを外部に追加して接点タイプの出力を設定することができます。

以下は、安全装置を接続して操作する例です。

• 接点タイプ（ドライ接点）信号緊急スイッチを安全入力端子として接続します。
  

  

  
  
  
• 電圧タイプ（ウェットコンタクト）信号ライトカーテンを安全入力端子（共通接地）として接続します。