安全停止モード

緊急 停止

ティーチペンダントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部装置がアクティブになったときに、停止モードを設定します。（STO または SS1のみ 選択できます）。

外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定されます。

各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

ジョイント 速度制限違反

各ジョイントの角度ジョイント速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。

軸に加えられた外力が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。コラボレーション ゾーン と スタンドアロン ゾーンの停止モード は、個別に設定できます。 STO、 SS1 、 SS2に加え て 、RS1を STOPモードに設定できます。

TCP/Robot Position Limit Violation（TCP/ロボット位置制限違反）

工具中心点（TCP）とロボットの位置が 、ワークセルマネージャ（Workcell Manager）で設定されたロボットの位置制限（Position Limit）に違反した場合に、停止モード（Stop Mode）が活動化されます。 また、TCPが 安全ゾーン（コラボレーション ゾーン、 破砕 防止ゾーン、 衝突感度 低減ゾーン、 工具方向 制限ゾーン、 カスタムゾーン）内にあるかどうかも決定します。。

TCP 方向 制限違反

TCP 方向制限ゾーン内の工具中心点（TCP）方向が 、ワークセルマネージャを介してロボットによって設定された角度制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。

TCP 速度 制限 違反

工具中心点（TCP）の速度が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。

TCP 強制 制限違反

工具中心点（TCP）に加えられた外部力が設定された制限範囲を超えた場合に、停止モードを設定します。コラボレーション ゾーン と スタンドアロン ゾーンの停止モード は、個別に設定できます。STO、SS1、SS2に加え て 、RS1 を停止モードとして設定することができます。

ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合に、停止モードを設定します。