安全定格停止機能
安全機能 | 安全機能トリガ条件 トリガイベント | 意図されたアクション 意図された結果 | PFHD | PL、SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 緊急停止 | TBSFT EM端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合 ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押された場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 2.87E-8 /h | PL e Cat.4 SIL 3 |
| 2 | 保護停止 | TBSFTのPR端子に接続されている保護具が作動している場合、 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 3,92E-7 /h | PL dカテゴリ3 SIL 2 |
保護停止後に作業を再開する方法
- ロボットの工具中心点（TCP）がコラボレーションゾーン内にあり、ナッジ機能が有効な場合、ユーザーはロボットに直接力を適用し（ナッジ）、作業を再開できます。詳細については コラボレーションゾーンの設定 、およびを参照してください。