タスクエディターのロボットモーションプロパティの概要
必須 標準 15分
これは、標準モーション、MoveJ、MoveLコマンドのプロパティ画面です。他の動作も同様の特性を持ちます。
- 最小設定でモーションを作成する場合は、ポーズ情報(下図の5)のみを入力する必要があります。
名称 | 説明 | |
---|---|---|
1 | 注釈 | タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈 |
2 | 座標 |
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3 | 移動タイプの選択 |
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4 | 変数の選択 | 変数として登録されたポーズ情報を選択可能 |
5 | ポーズ情報 | ポーズ情報が入力されました
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6 | 速度設定 |
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7 | 動作モード |
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8 | 描画モード | 前のモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションのブレンドモードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを指定するために使用するオプションです。 |
オペレーティングモード
同期
進行中のコマンドが完了したら、Syncを使用して次のコマンドに移動できます。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用されます。
非同期
asyncは、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始します。異なる動作をスムーズに接続するために使用され、動作開始時に信号出力のON/OFFを同時に行う場合にも使用されます。
半径
[半径(Radius)]オプションは、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションの非同期機能を活動化します。このオプションを使用すると、現行の動作コマンドを停止せずに、次の動作コマンドにスムーズに接続できます。半径はデフォルトで0 mmに設定されています。
注意
半径オプションには、次の特性と制限があります。
- RADIUS機能は、同期モードでのみ使用できます。
- 半径内の非同期セクションで条件と計算を実行できます。
- 半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の1/2を超えることはできません。
- 例:移動距離が100 mmの場合、使用可能な最大半径は50 mmです。
- モーション間でブレンドを適用できないモーションコマンドは、次のとおりです。ブレンドはこれらのコマンドですでに適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生します。WaitMotionやStopMotionなどのコマンドを使用すると、エラーを回避できます。
- MoveSX、MoveSJ、MovePeriodic、MoveSpiral、MoveB
描画モード
このオプションを使用して、前のモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションのブレンドモードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを指定します。
複製
複写は、前の動作を維持して、次の動作が前の動作と重なるようにするモードです。
上書き
オーバーライド(Override) -前のモーションを無視して上書きし'次のモーションを実行します