タスクエディターのロボットモーションプロパティの概要

必須標準 15分

これは、標準モーション、MoveJ、MoveLコマンドのプロパティ画面です。他の動作も同様の特性を持ちます。

最小設定でモーションを作成する場合は、ポーズ情報（下図の5）のみを入力する必要があります。

	名称	説明
1	注釈	タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈
2	座標	MoveJ：なし MoveL：座標（ベース/ワールド/ツール/ユーザー）に基づいて、入力されたポーズ情報を計算します。
3	移動タイプの選択	絶対移動 MoveJ：各ジョイントはターゲット角度に移動します MoveL：選択した座標の原点に基づいて、ターゲット値による絶対移動を実行します。相対移動 MoveJ：各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度によって相対的に移動します。 MoveL：現在のポイントに基づいて設定値を使用して相対移動を実行します（選択した座標に基づく相対移動）。
4	変数の選択	変数として登録されたポーズ情報を選択可能
5	ポーズ情報	ポーズ情報が入力されました MoveJ：各軸の角度（[J1、J2、J3、J4、J5、 J6]） MoveL：座標（[X、Y、Z、A、B、 c]）
6	速度設定	グローバル：MainSubのプロパティでグローバルとして指定された速度を使用します。ローカル：各速度は指定されています分離： MoveJ：各ジョイント速度は個別に指定されています。 MoveL：なし時間：モーションの移動速度は時間として設定されます
7	動作モード	同期：進行中の動作コマンドが実行され、次のコマンドが実行されます。非同期：モーションコマンドが開始されると、次のコマンドが同時に実行されます。半径：モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションで非同期機能が活動化されます。
8	描画モード	前のモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションのブレンドモードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを指定するために使用するオプションです。

オペレーティングモード

同期

進行中のコマンドが完了したら、Syncを使用して次のコマンドに移動できます。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用されます。

非同期

asyncは、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始します。異なる動作をスムーズに接続するために使用され、動作開始時に信号出力のON/OFFを同時に行う場合にも使用されます。

半径

[半径（Radius）]オプションは、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションの非同期機能を活動化します。このオプションを使用すると、現行の動作コマンドを停止せずに、次の動作コマンドにスムーズに接続できます。半径はデフォルトで0 mmに設定されています。

注意

半径オプションには、次の特性と制限があります。

RADIUS機能は、同期モードでのみ使用できます。
半径内の非同期セクションで条件と計算を実行できます。
半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の1/2を超えることはできません。
- 例：移動距離が100 mmの場合、使用可能な最大半径は50 mmです。
モーション間でブレンドを適用できないモーションコマンドは、次のとおりです。ブレンドはこれらのコマンドですでに適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生します。WaitMotionやStopMotionなどのコマンドを使用すると、エラーを回避できます。
- MoveSX、MoveSJ、MovePeriodic、MoveSpiral、MoveB

描画モード

このオプションを使用して、前のモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションのブレンドモードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを指定します。

複製

複写は、前の動作を維持して、次の動作が前の動作と重なるようにするモードです。

上書き

オーバーライド(Override) -前のモーションを無視して上書きし'次のモーションを実行します