安全用接点入力端子(TBSFT)の構成
コントローラーの安全I/Oは、安全装置につなぐために二重化された専用の接点入力端子で構成されています。この端子は用途によって二つの領域に分けられています。
4個の接点入力がすべて正常な状態の場合、接点が閉じているNormally Closedの接点状態によってSafety Controllerが認知する外部の安全装置信号は以下のとおりです。
接点の状態 | EM1 接点 | EM2 接点 | PR1 接点 | PR2 接点 |
|---|---|---|---|---|
Close | Normal | Normal | Normal | Normal |
Open | Emergency Stop | Emergency Stop | Protective Stop | Protective Stop |
警告
- 安全PLCではない一般PLCには絶対に安全信号をつながないでください。そうしないと、安全停止の機能が正常に作動せず、ユーザーが深刻な負傷を負ったり死亡に至ることがあります。
- 各接点のうち一つでもOpenになる場合、ロボットは安全停止モード設定に従って停止し、TBSFT端子ブロックの右側のLEDが点灯します。EMGA(Red)、EMGB(Red)、PRDA(Yellow)、PRDB(Yellow)
メモ
- EMGA : Emergency Stop channel A(EM1) LED
- EMGB : Emergency Stop channel B(EM2) LED
- PRDA : Protective Stop channel A(PR1) LED
- PRDB : Protective Stop channel B(PR2) LED
注意
- この端子は、接続の切れと線間短絡をチェックするために、必ず安全信号を接点に出力する装置とつながなければなりません。安全信号を電圧で出力する周辺装置をSafety Controllerとつなぐには, ConfigurableデジタルI/O(TBCI1 - 4、TBCO1 - 4)の構成してください。