モード別の状態とロボットLEDのカラー

手動モード(Manual Mode)

モード	状態		説明	フランジand/or ベースLED
Manual	Manual Standby		ティーチング操作中の基本状態です。 Workcell Manager、Task Builder、Task Writerによって作業環境を設定したり、タスクプログラミングを行うことができます。 SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングします。	ブルー
		Manual Jogging	ジョグ機能を使用してロボットを動かす状態です。	ブルーの点滅
		Manual Handguiding	ティーチング過程中にマニピュレーターを手で直接動かせる状態です。	シアンの点滅
	Recovery Standby		復旧状態です。復旧状態では軸･TCP速度監視以外の安全監視機能が解除されます。 SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングします。	イエローの点滅
		Recovery Jogging	軸別のジョグを利用して、安全制限値を超えた状態から抜け出せます。	イエローの点滅
		Recovery Handguiding	マニピュレーターを手で直接動かして、安全制限値を超えた状態から抜け出せます。	イエローの点滅
	Interrupted		保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由で保護停止された状態です。 SOS（Safe Operating Stop）で停止状態を監視します。黄色の保護停止ポップアップウィンドウが表示されます。保護停止の原因を除去した後Resetボタンを押すと、ロボットの状態がManual Standby状態に移行され、ポップアップが消えます。ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、Recoveryボタンを押して、安全リカバリモードに進入して、ロボットを移動した後オフにすることができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oボタンを押して、保護停止入力設定をオフにして無効にすることができます。	イエロー
	Servo Off		非常停止、保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由でサーボオフされた状態です。 STO（Safe Torque Off）状態となります。非常停止または保護停止の原因がすべて解除された状態でのみServo Onが可能です。ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、安全の回復モード画面でServo Onてロボットを移動解除することができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oの設定メニューの[保護の停止入力設定をオフにして無効にすることができます。

自動モード(Automatic Mode)

モード	状態		説明	フランジand/or ベースLED
Auto	Auto Standby		単独作業スペース内で、ティーチペンダントのUIがリアルモード実行画面である状態です。実行ボタンを押すとタスクプログラムが実行されます。単独作業区域内ではホワイト、協調作業区域内ではグリーンが表示されます。	ホワイト/グリーン
		Auto Running	タスクプログラムが実行中の状態です。単独作業区域内ではホワイト、協調作業区域内ではグリーン、優先作業区域内ではホワイト＆イエローが交互に表示されます。	ホワイトの点滅/ グリーンの点滅ホワイト&イエローの点滅
	HGC (HandGuide Control) Standby		タスクプログラム実行中にハンドガイディング切替命令語を実行した場合です。作業者がハンドガイディングボタンを押すまで待機します。 SOS(Safe Operating Stop)で停止状態をモニタリングします。	シアン
		HGC Running	ハンドガイディングボタンを押してロボットのポーズが変更できる状態です。停止後、Safety IOでHGC End & Resume信号を入力するとAuto Runningに切り換わり、続けてタスクプログラムを実行します。	シアンの点滅
	Auto-measure		エンドエフェクタの重心位置を自動的に測定する状態です。ロボットの安全監視機能が解除されるため注意してくさい。	イエローの点滅
	Interrupted		保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由で保護停止された状態です。 SOS（Safe Operating Stop）で停止状態を監視します。黄色の保護停止ポップアップウィンドウが表示されます。保護停止の原因を除去した後Resetボタンを押すと、ロボットの状態がManual Standby状態に移行され、ポップアップが消えます。ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、Recoveryボタンを押して、安全リカバリモードに進入して、ロボットを移動した後オフにすることができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oボタンを押して、保護停止入力設定をオフにして無効にすることができます。	イエロー
	Servo Off		非常停止、保護停止（Protective Stop）の入力、安全制限値を超えるなどの理由でサーボオフされた状態です。 STO（Safe Torque Off）状態となります。非常停止または保護停止の原因がすべて解除された状態でのみServo Onが可能です。ロボットを動かさずには、安全制限値を超えるを解除することができない場合は、安全の回復モード画面でServo Onてロボットを移動解除することができます。 Protective Deviceからの保護停止入力を解除することができない状況であれば、Safety I / Oの設定メニューの[保護の停止入力設定をオフにして無効にすることができます。

その他の状態

モード	状態	説明	フランジand/or ベースLED
-	Backdrive Hold	6軸のブレーキがすべてロックされ、無動力動作ロック状態です。	イエローの点滅
	Backdrive Release	ブレーキ解除を選択し、1つ以上のジョイントのブレーキが解除された状態です。ブレーキをもう一度ロボットを放すと、軸が固定されず落下することがあるのでご注意ください。ロックしない状態。	イエローの点滅
	Backdrive Servo Off	無動力動作中の非常停止、またはジョイント速度制限値を超えて、サーボオフになった状態です。 STO(Safe Torque Off)状態と同じです。
	Initializing	制御機のブーティング、ロボット初期化の過程です。	レッドの点滅