ロボットのシリーズ別機能制限
ロボットのシリーズ(A、As、M/H Series)別に、以下の機能を使用する際には制限があります。
- 電流基盤: 各関節にあるモーター電流を利用します。
- FTS基盤: ロボットの端にあるFTS(Force Torque Sensor)を利用します。
- JTS基盤: 各関節にあるJTS(Joint Torque Sensor)を利用します。
機能 | Aシリーズ (電流基盤) | AシリーズS (電流, FTS基盤) | Mシリーズ (JTS基盤) | Hシリーズ (JTS基盤) |
ダイレクトティーチング - フリーモーション | O | O(電流基盤) | O | O |
ダイレクトティーチング - 拘束モーション | X | O(FTS基盤) | O | O |
衝突感知 | O | O(電流基盤) | O | O |
設置ポーズ測定 | X | O(FTS基盤) | O | X(Floor 基準の使用のみ可能です。) |
Toolの重量測定 | X | O(FTS基盤) | O | O |
Workpieceの重量測定 | X | O(FTS基盤) | O | O |
Nudge機能 | X | X | O | O |
力制御 | O (Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可能) | O(FTS基盤) | O | O |
コンプライアンス制御 | O (Rotation以外は3方向のTranslationのみ設定可能) | O(FTS基盤) | O | O |
ロボットシリーズ別の力モニタリング機能の制限
ティーチペンダントとDART-Studioで力データをモニタリングすることができます。また、DRL命令語(Check_force_condition())を使って外部からも力データをモニタリングすることができます。
- パレタイジング(Palletizing)モードが‘ON’の場合: Hシリーズを除くすべてのシリーズで、制御/モニタリング機能が‘OFF’状態と同様に提供されます。
機能 | Aシリーズ (電流基盤) | AシリーズS (電流、 | Mシリーズ (JTS基盤) | Hシリーズ (JTS基盤) |
力制御 | O(Rotationを除くTranslation3方向のみ設定可能) | O(FTS基盤) | O | O |
O(パレタイジングモードがONの場合：力制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) | ||||
コンプライアンス制御 | O(Rotationを除くTranslation3方向のみ設定可能) | O(FTS基盤) | O | O |
O(パレタイジングモードがONの場合：コンプライアンス制御のoutput制限(Base Rx, Ry orientation)1)) | ||||
力モニタリング (ティーチペンダント) | X | O(FTS基盤) | O(特異点区間の力値'0'で表示) | O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) | ||||
力モニタリング (DART-Studio) | O(特異点区間の力値'0'で表示) | O(FTS基盤) | O(特異点区間の力値'0'で表示) | O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) | ||||
力モニタリング (DRL命令語の使用時： | O(特異点区間の力値'0'で表示) | O(FTS基盤) | O(特異点区間の力値'0'で表示) | O(特異点区間の力値'0'で表示) |
O(パレタイジングモードがONの場合：Base基準４自由度(x, y, z, Rz)提供)) |
1) 制御output制限(Base Rx, Ry orientation)：Base Rx、Ry orientationに該当する力またはコンプライアンス制御値が出力されません。該当軸(Base Rx、Ry)の力またはコンプライアンス制御値を入力しても‘0’として無視されます。