サブ / コールサブを使用します

オプション 標準（ NORMAL ） 5 分

Sub は Subroutine の略語です。サブルーチンとは、 2 つ以上の重複パーツが存在する場合に必要なパーツを呼び出すことによって、プログラム内のステップ数を最小限に抑えるプロセスのことです。

• Doosan Robotics ロボットには、サブコマンドと対応するサブ段落を呼び出す CallSub コマンドが用意されています。
• Sub コマンドは Python で定義されているように機能します。

注

• サブ段落は、 MainSub 、 Main 段落の先頭、および Main 段落の末尾である EndMainSub に追加する必要があります。
• 繰り返しに加えて、「サブ」コマンドを使用してメイン段落を単純化することもできます。サブコマンドを使用すると、現在実行されているメイン段落のタスクを直感的に識別できます。
• サブコマンドを使用すると、サブ段落単位のテストが可能になります。

ロボットグリッパーのグリップおよびリリース動作を実行するためにサブコマンドを使用するサンプルは、次のもので構成されています。

1. メイン段落の行は、最初の行から順番にタスクプログラムを実行します。
   
   
2. コールサブによって呼び出されるサブ（ A ）に移動します。
   • サンプル
     
     • プログラム：Grip サブルーチンを呼び出します。
     • ロボット：動作しません。
       
       
3. サブ（ A ）が実行されます。すべてのサブ段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。
   • サンプル
     • プログラム：Grip サブルーチンラインを順番に実行します。Set コマンドを使用して、 Output[1] をオンに、 Output[2] をオフに設定します。
     • ロボット：ロボットグリッパーがグリップ動作を実行します。
       
       
4. コールサブによって呼び出されたサブ（ B ）に移動します。
   • サンプル
     • プログラム：Release サブルーチンを呼び出します。
     • ロボット：動作しません。
       
       
5. サブ（ B ）が実行されます。すべてのサブ段落行は順番に実行され、メイン段落に戻り、次の行が実行されます。
   • サンプル
     • プログラム：Grip サブルーチンラインを順番に実行します。出力 [1] をオフに設定し、出力 [2] をオンに設定するには、 [ 設定 ] コマンドを使用します。
     • ロボット：ロボットグリッパーがリリースモーションを実行します。

サブコマンドを追加（ Add Sub Command

1. Task Builder または Task Writer から Sub コマンドを追加します。
2. サブルーチン名を入力する。
3. 確認に進みます。

CallSub コマンドを追加します

1. Task Builder または Task Writer から CallSub コマンドを追加します。
2. サブコマンドに登録されているサブルーチン名を選択する。 
3. 確認に進みます。

注

• タスクプログラムの行数が増加すると、サブルーチンの検索が困難になる場合があります。このような場合は、 CallSub コマンドのプロパティで選択したサブルーチンに移動（ Go to Selected Subroutine ）をタッチして、フォーカスを対応するサブコマンドラインに移動する。