ワークセルアイテム - エンドエフェクタを追加します

必須 標準（ NORMAL ） 10 分 

工具 I/O 、通信インターフェース、および TCP （工具中心点）は、エンドエフェクターワークセル項目を追加することによって登録できます。エンドエフェクタは、工具とグリッパーで構成されています。

エンドエフェクタは 、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ エンドエフェクタ（ End effector ） ]>

• インターフェイス：インターフェイス設定（アナログ / デジタル I/O 、通信など）と、ツールやグリッパーのテスト機能を提供します
• TCP （工具中心点）：TCP はツールの中心点を意味し、グリッパーの終点は通常 TCP として設定されます

TCP タブのオフセット値は、自動計算機能を使用して計算できます。TCP オフセットは、 TCP を中心に 4 つの姿勢でロボットを移動することによって計算できます。

ワークセル項目が登録（確認）されたら、ワークセル項目を使用するために切り替えスイッチを有効にする必要があります。アクティブ化されたエンドエフェクターワークセル項目は、ティーチペンダント上部の設定ツールアイコン () を押して、標準 TCP ( ツール中心点 ) として設定

• ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じ です。set コマンドは、タスクの実行中に TCP を変更するときに使用できます。詳細については、およびを参照 Task Builder命令語 Task Writer命令語してください。

注

• 最大 50 個のエンドエフェクターを登録できます。
• タスクビルダーは、エンドエフェクターや周辺機器など、事前に設定されたワークセル項目に基づいてスキルをアクティブ化します。ピック & プレースやパレットストックなどのプロセスは、このようなスキルを使用して簡単に作成できます。