安全停止を作動 / 解除する方法を学習します

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安全停止の種類と、安全停止の作動 / 解除方法について説明します。

安全停止のタイプ

ユーザーの安全を確保するために提供される停止モードは次のとおりです。

• STO （安全トルクオフ）：サーボオフを停止します ( モータ電源は直ちにオフになります )
• SS1 （安全停止 1 ）：最大減速停止後のサーボオフ
• SS2 （安全停止 2 ）：最大減速停止後のスタンバイ（一時停止） 
• RS1 ：衝突時、は衝突の反対方向に準拠し、スタンバイになります（衝突検出 /TCP 力限界違反でのみ設定可能）。

斗山ロボットには２種類の安全停止機能がある。非常停止は一般的な緊急事態に使用され、ロボットは非常停止を解除した後、サーボをオンにして操作を再開できます。保護停止の場合、ロボットは保護停止の原因を解決して停止を解除することで、操作を再開できます。

• 緊急停止：ティーチペンダントの緊急停止ボタンまたは追加で取り付けられた外部装置がアクティブになると、停止モードが設定されます
  • ティーチペンダントの緊急停止スイッチまたは TBSFT EM 端子に接続されている緊急停止スイッチを押すと、この機能が作動します。
  • STO または SS1 のみ選択できます。
• 保護停止：外部に接続された保護装置が活動化されると、停止モードが設定されます
  • TBSFT PR 端子に接続された保護装置が作動すると作動します。

安全停止機能の詳細については、を参照 安全機能してください。

安全停止を作動 / 解除する方法

ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押すか、安全 I/O に接続されている安全装置を起動して緊急停止を有効にします。安全装置は、 [Workcell Manager] > [Robot] > [Safety I/O] 機能を使用して、ティーチペンダント画面の [Emergency Stop] または [Protective Stop] に接続 できます。

• 安全装置を安全 I/O に接続する方法の詳細については、「コントローラ I/O の接続」を参照 コントローラーのI/O接続してください。
• プログラムから安全停止機能を設定する方法の詳細については、を参照 安全信号の入出力(Safety I/O)を設定するしてください。