他のエンドエフェクタを基準にツールの中心位置を設定する

対称型のダブルグリッパーを使用するとき、すでにうまく設定された一つのエンドエフェクタを基準に、他の一つのエンドエフェクタのTCP位置を設定します。基準となるエンドエフェクタのツール座標系上のＴＣＰ位置とポーズを、ツールのZ軸を基準として入力された角度だけ回転して、新しいエンドエフェクタのＴＣＰ位置を簡単に設定できます。

1. エンドエフェクタの設定画面でTool Center Pointタブを選択してください。
   

   

2. Auto Calculationトグルスイッチをタップしてください。
   

   

3. Reference E/E項目を選択してください。
   

   

4. コピーするエンドエフェクタを選択してください。
   

   

5. 設定しようとするエンドエフェクタと、基準となるエンドエフェクタのツールZ軸基準の回転角度(Rotate Angle)を設定してください。
   

   

6. 下段のAuto Calculatボタンを押して、上段で計算されたＴＣＰ offset が自動的に入力されたかをチェックしてからConfirmボタンをタップしてください。
   

   

メモ

• 設定しようとするエンドエフェクタと基準となるエンドエフェクタは、ツールのZ軸を基準として必ず回転は対称でなければなりません。