グリッパーとツール

グリッパーにはフィンガーが取り付けられ、対象物を掴んだり置く動作ができるエンドエフェクタです。以下は空圧グリッパーに関する設定画面で、空圧グリッパーを例としたエンドエフェクタの設定方法を説明しています。グリッパー別の詳しい設定画面は、別途に提供されるマニュアルを参照してください。

番号	項目	説明
1	Workcell Name Input Field	エンドエフェクタの名前を入力します。
2	Communication	エンドエフェクタの入出力信号(I/O)を設定します。
3	Tool Center Point	エンドエフェクタのツールの中心位置(TCP)を設定します。
4	Output Signal	出力信号を確認して設定します。(Workcell Item Actionに機能が設定されている場合、名前と信号タイプは無効化します。) 名前: 出力信号名が表示されます。信号タイプ: 出力信号のタイプ(コントローラ、フランジ)を設定します。ポート番号: エンドエフェクタの出力信号ポートを選択します。信号: 出力信号の状態をテストします。
5	Input Signal	入力信号を確認して設定します。(Workcell Item Actionに機能が設定されている場合、名前と信号タイプは無効化します。) 名前: 出力信号名が表示されます。信号タイプ: 入力信号のタイプ(コントローラ、フランジ、モドバス)を設定します。ポート番号: エンドエフェクタの出力信号ポートを選択します。動作: 入力信号の状態を確認することができます。信号が正常に入力されるとグリーンに表示されます。
6	Delete	現在設定中のエンドエフェクタを削除します。
7	Confirm	設定を保存します。