ConfigurableデジタルI/O(TBCI1 - 4、TBCO1 - 4)の構成

コントローラーにはInput16個、Output16個のデジタルI/Oが構成されています。以下の図のようなデジタルI/Oは、ロボットのコントロールに必要な周辺機器とつないで使用するか、二重化されたSafety IOで設定し安全信号の入出力用途として使用できます。

ConfigurableデジタルI/Oの電気的仕様は以下のとおりです.

注意

• デジタルI/Oで電源用途で利用できるVIO(IO 24V)とGIO(IO GND)端子は、Safety I/O回路上で他の部分の電源であるVCC(24V)、GNDと分離されています。デジタルI/Oのパワー端子ブロック(TBPWR)接続によって内部電源をデジタルIO電源につなげたり、外部電源供給装置を利用してVIOとGIO端子で24V電源を供給しない場合、ConfigurableデジタルI/Oが動作せず、診断機能がエラーを感知してロボットの駆動電源を遮断できるため注意してください。

ConfigurableデジタルI/Oを一般的なデジタルI/Oで使用する場合、電圧用ソレノイドバルブのような低電流装備の駆動、又はPLCシステムや周辺装置と信号交換など様々な方法で活用できます。このような方法を使用する方法は以下のとおりです。

Dry Contact入力を受ける場合

TBCI1～TBCI4端子ブロックのVIO端子とIxx端子の間に、Switch又はContactをつなぐ方式です。外部機器の出力はリレーによって接点のOpen/Closeだけで作用するため、外部機器と電気的に絶縁されます。

Wet Contact入力を受ける場合

外部機器から電圧形態の信号を受けます。相手機器の出力がSource typeの場合、24V/0Vの電圧を入力で受けます。相手機器の出力がSink typeの場合、リレーを追加して24V/0V電圧の入力を受けることができます。電圧入力の場合基準が必要であるため、外部機器や外部に接続された電源と必ず共通のgroundで接続されなければなりません。

単純負荷を駆動する場合

TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子とGIO端子の間に負荷を接続する方式です。
各々の端子は最大1Aまで出力できますが、全体の駆動可能な総電流量は発熱量と負荷によって制限されることがあります。

工場出庫セッティングのとおり内部の電源を通じてデジタルI/Oの電源(VIO/GIO)供給を受ける場合、VIO電流は最大2Aまで使用できます。もし、合わせて2Aを超える電流が必要な場合、デジタルI/Oパワー端子ブロック(TBPWR)のデジタルIOの電源(VIO/GIO)と内部電源(VCC/GND)の間の接続を解除し、外部の電源供給装置を接続しなければなりません。

Negative common & Sink typeの入力機器とつなぐ場合

デジタルIOの出力をSink typeの入力機器とつなぐ場合、TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子を外部機器の入力端子につなぎ、GIOを外部機器のNegative commonにつないで共通のgroundを構成します。

Positive common & Source typeの入力機器とつなぐ場合

TBCO1～TBCO4端子ブロックのOxx端子とGIO端子の間にリレーを接続して、外部機器に接点の形で入力信号を伝達します。必要によって外部機器に電源供給装置をつなぐことができます。

注意

• GeneralデジタルIO装置は、コントローラーの電源遮断や自己診断のエラー検出、作業プログラムの設定によっていつでも作動が中断することがあります。したがって、ロボット作業のセル構成前にリスク評価を実施し、デジタル出力のOFFによる作業物の落下や停止、デジタル入力の無視や誤認による同期化エラーなど、追加リスクが予測される場合、必ず付加的な安全措置を取ってください。
• GeneralデジタルIOは単一接続方式なので、ある一ヵ所の断線やショート、部品の故障が安全機能の喪失を招くことがあるため、安全用途で使用することはできません。安全機器の接続や安全関連信号の入出力が必要な場合、必ずティーチペンダントで該当端子を二重化されたSafety IOで設定して使用してください。

ConfigurableデジタルIOをSafety IOとして使用する場合

O01 & O02, … , O15 & O16, I01 & I02, ..I15 & I16に隣接した二つのIO端子を同一安全信号で二重化して入出力できます。

安全用接点の出力端子(TBSFT)の専用入力端子は、ただ接点形態(Dry Contact)の信号だけ接続できますが、Safety IOで設定されたInputは接点形態(Dry Contact)、電圧形態(Wet Contact)の信号接続がすべてできます。Safety IOで設定されたOutputは電圧を出力しますが、必要な場合、外部にリレーを追加して接点形態の出力を構成することができます。

安全機器を接続して使用する方法の例は以下のとおりです。

• Safety入力端子で、接点形態(Dry Contact)の信号である非常スイッチをつないで使用

• Safety入力端子で、電圧形態(Wet Contact)の信号であるライトカーテンの信号をつないで使用(共通Ground)