安全定格監視機能
Doosan Robotics は、リスク評価のリスク低減対策として使用できる安全定格監視機能を提供します。各監視機能の制限は、教示ペント UI の [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボット（ Robot ） ]>[ ロボットの制限（ Robot Limits ） ] を使用して構成でき ます。
注
- 安全制限は、安全定格監視機能が停止機能をトリガする条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部で適用される力がコンフィグレーションされた安全制限と異なる場合があります。
- PFHD （ 1 時間あたりの危険側故障率）：1 時間あたりの安全関連システム / サブシステムの危険側故障の確率
- PL （パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1 に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（ SRP/CS ）のパフォーマンスレベル
- SIL （安全度レベル）：IEC 62061 に準拠した安全関連電子制御システム（ SRECS または SCS ）の安全度レベル
| 安全機能 | 安全機能トリガ条件 トリガーイベント | 意図されたアクション 意図された結果 | PFHD | PL 、 SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | SOS （安全運転停止） | 現在の位置は、モータに電力が供給され、ブレーキが解除された状態（サーボオン状態）で維持されます。 停止時に 1 つの軸の角度が特定の角度を超えた場合 | sto | 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 2. | SLP ジョイント角度制限 SLP （ジョイント角度制限） | いずれかの軸角度が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 3. | SLS ジョイント速度制限 SLS （ジョイント速度制限） | いずれかの軸速度がコンフィグレーションされた制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 4. | SLT ジョイントトルク制限 SLT （ジョイントトルク制限） | 各軸に適用されたトルクが事前に定義された制限を超えた場合 | コンフィグレーションされた安全停止モードに従って、緊急停止が作動します。
| 1.94E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 5. | 衝突検出 衝突検出 | 各軸に適用されたトルクのいずれかが、設定された衝突検出感度の制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.94E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 6. | TCP / ロボットの位置制限 TCP / ロボットの位置制限 | TCP またはロボット（工具シェイプを含む）がスペース制限の設定範囲を超えたか、または違反した場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 7. | TCP 方向の制限 TCP 方向の制限 | 工具方向境界ゾーン内の設定方向と TCP 方向の差が、設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 8. | TCP 速度制限 TCP 速度制限 | TCP 速度が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 9. | TCP 強制制限 TCP 強制制限 | TCP に適用された外部の力が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.94E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 10. | ロボット運動量限界 ロボット運動量限界 | ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
| 11. | ロボットの電力制限 ロボットの電力制限 | ロボットの機械的パワーが設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.94E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |