ロボットモーションを理解する

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斗山ロボットは９つの運動を提供している。ロボットの動作は、標準動作、 MoveJ および MoveL 、およびこれら 2 つの動作から派生した 7 つの動作によって制御されます。

ロボットモーションのタイプ

	モーション（ Motion ）	フィーチャー（ Feature ）
	MoveJ	ロボットの各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止しますターゲットジョイント角度を入力してください : Joint1 、 joint2 、 joint3 、 Joint5、 Joint6
	MoveL	ロボットは TCP をまっすぐに維持しながら、ターゲット点に移動しますターゲットの位置と回転の値を入力します。X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、
	移動 SJ	ロボットは、ロボットによって設定されたすべての角度を移動します MoveJ の連続動作ロボットジョイントの移動であるため、パスを推定できません
	MoveSX	ロボット TCP はすべての点を移動します MoveL の連続動作直線パスが維持されます
	MoveJX	ロボットのポーズは、ロボット TCP がターゲット点に移動するときに指定されます移動 J モーションをターゲット点（ X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）ロボットジョイントの移動であるため、パスを推定できません
	MoveC	ロボット TCP は、円弧を維持しながらターゲット点に移動します
	MoveB	ロボットは、連続した直線と円弧で構成されるセクションを通過して、最終的なターゲット点に移動します
	MoveSpiral	ロボットがスパイラルの中心から最大半径に移動します
	MovePeriodic	ロボットは一定の振幅とサイクルでパス内を移動します

MoveJ および MoveL

ロボットモーションを使用する前に、 MoveJ および MoveL の標準動作を理解しておくことが重要です。

MoveJ の J はジョイントを参照します。この動作では、各ジョイントはターゲット角度に移動し、同時に停止します。
MoveL の L は線形を参照します。この動作では、ロボット端の TCP は、線形動作でターゲットポーズ（位置と角度）に移動します。

	タイプ（ Type ）	MoveJ	MoveL
1.	Move メソッド	ロボットのすべてのジョイントは、現在の角度からターゲット角度に移動し、同時に停止します	ロボット端の TCP は、線形動作で選択した座標に移動します
2.	利点	高速な移動速度ロボット特異性の影響を受けません	TCP パスが直線を維持するので、ロボットの移動パスを推定できますターゲット点は位置と回転（ X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 c ）、ロボットのおおよその終点を推定できます
3.	欠点	すべての軸が同時にターゲット角度に回転するため、移動パスを推定することはできませんターゲット角度は各軸の角度で示されるため、ロボットの終点とロボットの姿勢を推定することは困難です	モーション速度は MoveJ よりも相対的に遅くなりますロボット特異性の影響を受けます
4.	使用率	ロボット特異性の影響を受けないため、特異性を回避するために使用されます長距離の移動に最適です	物や細かい動きを避けるのに最適です