安全信号の入出力(Safety I/O)

二重化された端子で安全関連の信号を入出力する機能です。安全入出力信号のうちどちらか一つでも、二重化された信号が異なると感知されると、断線やHWの故障と判断してロボットをSTO停止モードで停止させます。安全信号の入出力(Safety I/O)を設定する際はWorkcell Item > ロボット > Safety I/Oを選択してください。

Safety Inputの設定

設定可能なデジタル出力 (TBCO) の 2 つの連続したポートに安全信号を割り当てることにより、安全定格出力として使用できます。

信号名	説明
Emergency Stop (L)	ロボットの装置からEmergency Stop信号を受け取ったり、ロボットの周囲に追加で設置したEmergency Stop Switchを接続する目的で使用します。 High:正常作動 Low: 安全停止モードで設定したEmergency Stopの安全停止モードに従って停止します。
Emergency Stop – No Loopback (L)	ロボットの装置からEmergency Stop信号を受け取ったり、ロボットの周囲に追加で設置したEmergency Stop Switchを接続する目的で使用します。この信号は‘Emergency Stop – excl. No Loopback Input’安全出力を有効化しません。 High: 正常作動 Low: 安全停止モードで設定したEmergency Stopの安全停止モードに従って停止します。
Protective Stop (L)	安全マット、ライトカーテン、レーザースキャナーなどの安全防護装置(Safeguarding Device)と連動して使うことができます。 High:正常作動 Low:Safety stop modeで設定したProtective Stopの停止モードに従って停止します。
Protective Stop – STO (L)	High: 正常作動 Low: 直ちにモーターの電源を遮断してブレーキを作動させ、ロボットを強制的に停止させます。
Protective Stop – SS1 (L)	High: 正常作動 Low: 制御停止後、モーターの電源を遮断してブレーキを作動させます。
Protective Stop – SS2 (L)	High: 正常作動 Low: 制御停止後、Safe Operating Stop
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Protective Stopとは違い、この信号はInterrupted状態をリセットし動作を自動的に再開することができます。これはISO TS 15066に説明されている安全適合監視機能による停止後の自動再始動(automatic restart after Safety-rated Monitored Stop)を可能にします。 Low: Protective Stop – SS2に従う。 Rising(Low to High): 手動でリセット(reset)または再開(resume)をすることなく、自動的に作業が再開されます。警告直接的な介入をせず、自動的に運転を再開するのは危険です。この信号を使用することが安全かを確認するために、必ず包括的なリスク評価を行ってください。
Interlock Reset (R)	Protective StopによってInterruptedに変更された状態をリセット(reset)するために使用されます。 Rising(Low to High): インターロックをリセット(reset)して正常な待機状態に復帰させます。
Reduced Speed Activation (L)	High: タスクで設定した速度で正常作動 Low: タスクで設定した速度から一定比率で減速して作動します。減速比率はSpeed Reduction Ratioスライドバーを調整して設定できます。協調作業区域(Collaborative Zone)内で信号が感知されると、ロボットは主な減速比と協調作業区域のうち、小さい方の減速比で（より遅い速度で）作動します。
3 Pos Enable Switch (H)	動作許可装置- 3の位置のスイッチを接続する際に使用します。機能が設定されると、以下のとおり動作します。 High: 手動モードでのジョグ/サーボオン可能。自動モードでPlay/Resume/サーボオン可能 Low: 手動モードでジョグ/サーボオンが不可能。自動モードでPlay/Resume/サーボオン不可能。
Handguiding Enable Switch (H)	動作許可装置- Handguiding Enable Switchを接続する際に使用します。機能が設定されると、以下のとおり動作します。 High :ハンドガイディング有効 Low :ハンドガイディング不可
HGC End & Resume (Rising Edge)	自動モードでハンドガイディング命令語を実行時に、タスクプログラムが中止されます。ユーザーがハンドガイディング・コントロールを実行後に、タスクプログラム実行を再開する際に使用する信号です。 Rising(Low to High): ハンドガイディング・コントロール(HandGuiding Control)遂行後のタスクプログラム実行の再開
Safety Zone Dynamic Enable (H)	安全スペース制限(Space Limit)または区域(Zone)を動的に有効化または無効化させる際に使用可能です。スペース制限、区域設定の際、動的区域の有効化を設定した場合にのみ、この信号を使用することができます。 High: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース制限/区域を有効化させます。 Low: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース制限、区域を無効化させます。
Safety Zone Dynamic Enable (L)	安全スペース制限(Space Limit)または区域(Zone)を動的に有効化または無効化させる際に使用可能です。スペース制限、区域設定の際、動的区域の有効化を設定した場合にのみ、この信号を使用することができます。 High: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース制限/区域を無効化させます。 Low: この信号によって一時的に有効化または無効化されたスペース制限、区域を有効化させます。
Remote Control Enable (L)	遠隔制御モード(Remote Control Mode)を有効化するために使用します。 High: 遠隔制御モード(Remote Control Mode)の有効化 Low: 遠隔制御モード(Remote Control Mode)の無効化

保護停止信号の停止
ロボットの教示、回復、および手動による制御の状況では、オペレーターがロボットに近づくことが意図されたタスクである可能性があります。

保護停止信号の一時停止機能は、これらの意図されたタスクを妨げないように保護装置に提供されます。

Warning

DO 包括的なリスク評価を実施して、この機能の使用が安全であることを確認してください

保護停止関連信号の停止はロボット状態グループごとに設定できます。

ロボットが未チェック状態群に含まれる状態の場合、保護停止関連信号入力は無視されます。

ロボットが自動状態に入ると、この機能は終了し、保護停止関連信号がすべてアクティブになります。

一時停止可能な保護停止関連信号は以下のとおりです。

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

保護停止関連信号を一時停止できる状態グループとそこに含まれる状態を以下に示します。

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Safety Output設定

設定可能なデジタル出力 (TBCO) の 2 つの連続したポートに安全信号を割り当てることにより、安全定格出力として使用できます。

信号名	説明
Emergency Stop (L)	ロボット周辺機器に以下のような状況で非常停止が必要であることを知らせるために使用します。 - ロボットアクセサリの非常停止ボタンが押された場合 (ティーチペンダント、スマートペンダント、非常停止ボタンボックス) －専用の安全入力端子に非常停止信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop(L)信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop – No Loopback(L)信号が入力された場合 High: 正常作動 Low: 非常停止が必要
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	ロボット周辺機器に以下のような状況で非常停止が必要であることを知らせるために使用します。 - ロボットアクセサリの非常停止ボタンが押された場合 (ティーチペンダント、スマートペンダント、非常停止ボタンボックス) －設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop(L)信号が入力された場合－設定可能な入力端子において、安全入力(Safety Input)でEmergency Stop – No Loopback(L)信号が入力された場合構成可能な安全入力（Safety Input）でEmergency Stop - No Loopback（L）である場合は除きます。この信号を使用すれば、非常停止信号を送って来た周辺装置に非常停止信号を返さなくなるため、こう着状態(Deadlock)を避けることができます。 High: 正常作動 Low: 非常停止が必要
Safe Torque Off (L)	High: ロボットがSTO状態ではない Low: ロボットがSTO状態
Safe Operating Stop (L)	High: ロボットがSＯＳ状態ではない Low: ロボットがSＯＳ状態
Abnormal (L)	High: ロボットがInterrupted、回復（Recovery）、自動測定（Auto Measure）の状態ではない Low: ロボットがInterrupted、回復（Recovery）、自動測定（Auto Measure）の1つ以上の状態
Normal Speed (L)	High: ロボットが外部の減速モード信号入力によって減速作動中 Low: ロボットが正常速度で作動中
Reduced Speed (L)	High: ロボットが正常速度で作動中 Low: ロボットが外部の減速モード信号入力によって減速作動中
Auto Mode (L)	High: ロボットの現在の状態が自動モードではない Low: ロボットの現在の状態が自動モード
Manual Mode (L)	High: ロボットの現在の状態が手動モードではない Low: ロボットの現在の状態が手動モード
Remote Control Mode (L)	High: ロボットの現在の状態は、リモートコントロールモード（Remote Control Mode）ではない Low: ロボットが現在の状態がリモートコントロールモード（Remote Control Mode）
Standalone Zone (L)	High: ロボットのTCPが協調作業スペースのうち一つに位置している Low: ロボットのTCPがいかなる協調作業スペースにも位置していない
Collaborative Zone (L)	High: ロボットのTCPがいかなる協調作業スペースにも位置していない Low: ロボットのTCPが協調作業スペースのうち一つに位置している
High Priority Zone (L)	High: ロボットのTCPがどの衝突感度減少区域（Collision Sensitivity Reduction Zone）にも位置していないユーザー定義エリア（Custom Zone）で高い優先順位区（High Priority Zone）オプションがチェックされていない Low: ロボットのTCPが衝突感度減少区域（Collision Sensitivity Reduction Zone）のいずれかに位置しているか、ユーザー定義の区域（Custom Zone）で高い優先順位区（High Priority Zone）オプションがチェックされている
Tool Orientation Limit Zone (L)	High: ロボットのTCPがいかなるツール方向切替制限区域にも位置していない Low: ロボットのTCPがツール方向切替制限区域のうち一つに位置している
Designated Zone (L)	TCP（Tool Center Point）がユーザー定義の区域内に位置することを確認するために使用します。 Safety Output設定画面で定義された指定区域（Designated Zone）信号は、Zoneの設定画面で選択可能です。 High: TCPが指定区域（Designated Zone）安全出力（Safery Output）に関するいくつかの区域内にも属していない場合 Low: TCPが指定区域（Designated Zone）安全出力（Safery Output）に関する区域内にある場合