タスクプログラムの作成\変数の登録と管理

Task Builder/Writer では、プログラム作成時に使用する変数、配列、ポーズ変数を登録できます。
システム変数、グローバル変数、定義変数の 3 種類の変数がサポートされています。

変数の種類とそれぞれの登録画面は以下のとおりです。

Variable type	Registration Screen	Reference screen image
System Variable	Workcell Manager → System Variable tab Task Builder/Writer → Variable tab → System Variable → Edit & Add
Global Variables	Task Builder/Writer → GlobalVariables command → Property tab → Edit & Add
Define	Task Builder/Writer → Add Define command → Property tab → Edit & Add

ユースケースに応じて、異なる変数タイプを登録でき、各変数タイプの登録画面は同じ機能を提供します。

1. 新規変数の追加：登録する変数オプション(変数、配列、ポーズ)を選択し、変数名と値を入力し、「追加」ボタンをクリックすると新規変数が登録されます。 新しく登録された変数は、現在のリストの最後に追加されます。

2. 編集: 登録された変数を選択し、[編集モード] チェック ボックスをオンにして、変数名と値を変更します。 変更後、「適用」ボタンをクリックして変更を適用します。 変更を適用した後、編集した変数はリストの最後に移動します。

3. 上へ行: 選択した変数の 1 行を 1 行上に移動します。

4. 下行: 選択した変数の 1 行を 1 行下に移動します。

5. 複数選択: 複数の変数を一度に選択し、コピー、切り取り、削除機能と組み合わせて使用します。

6. コピー: 選択した変数をコピーし、クリップボードに一時的に保存します。

7. 切り取り: 選択した変数を切り取り、一時的にクリップボードに保存します。

8. 貼り付け: クリップボードに保存されている変数を、現在選択されている変数の下に貼り付けます。 タスク ビルダー/ライターでは、異なる変数タイプ間で変数のコピーまたは切り取りアクションが許可されます。

9. 削除: 変数リストから削除する変数を選択し、「削除」ボタンをクリックして削除します。

10. 変数名で並べ替え：昇順 / 降順 / 並べ替えを解除

    • 昇順で並べ替える例:

12. 変数値で並べ替え: 変数値はタイプ別に昇順 / 降順 / 並べ替えをクリアします。

    • 変数値で昇順にソートすると、変数の種類は変数→配列→関節ポーズ→タスクポーズの順となります。

    • 変数値で降順にソートすると、変数の種類の順序は、タスクポーズ→関節ポーズ→配列→変数になります。

    • 変数値で降順に並べ替える例: