ロボットモーションのプロパティを理解する

必須標準（ NORMAL ） 15 分

これは、標準モーション、 MoveJ および MoveL コマンドのプロパティ画面です。他の動作にも同様のプロパティがあります。

最小設定でモーションを作成する場合は、ポーズ情報（下の図の 5 ）のみを入力する必要があります。

	名前（ Name ）	説明
1.	注釈（ Annotation ）	タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈
2.	座標	MoveJ ：なし MoveL ：座標（ベース / ワールド / ツール / ユーザー）に基づいて、入力されたポーズ情報を計算します。
3.	移動タイプを選択します	絶対移動 MoveJ ：各ジョイントがターゲット角度に移動します MoveL ：選択した座標の原点に基づいてターゲット値による絶対移動を実行します相対移動 MoveJ ：各ジョイントは、現在の角度からのターゲット角度によって相対的な移動を実行します MoveL ：現在の点に基づいて設定値による相対移動を実行します（選択した座標に基づいた相対移動）。
4.	変数を選択します	変数として登録されたポーズ情報を選択できます
5.	ポーズ情報	ポーズ情報が入力されます MoveJ ：各軸の角度（ [J1 、 J2 、 J3 、 J4 、 J5 、 MoveL ：座標からの位置と回転（ [X] 、 [Y] 、 Z 、 A 、 B 、 c ）
6.	速度設定	グローバル：MainSub のプロパティで global として指定された速度を使用しますローカル：各速度が指定されます分離： MoveJ ：各ジョイント速度は個別に指定されています MoveL ：なし時間：モーションの移動速度は時間として設定されます
7.	操作モード	同期：進行中のモーションコマンドが実行され、次のコマンドが実行されます非同期：次のコマンドは、モーションコマンドが開始されると同時に実行されます半径：非同期機能は、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に半径セクションで活動化されます
8.	描画モード	先行するモーションのオプションとして半径が設定されている場合に ' 次のモーションのブレンドモードに従って ' 前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用するオプション

動作モード

同期

進行中のコマンドが完了したら、同期を使用して次のコマンドに移動できます。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用されます。

非同期

async は、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始します。これは、さまざまな動作をスムーズに接続するために使用されます。また、動作開始時に信号出力を同時にオン / オフするときにも使用されます。

半径（ Radius ）

半径（ Radius ）オプションは、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションの非同期機能を活動化します。このオプションを使用すると、現行の動作コマンドを停止せずに、次の動作コマンドにスムーズに接続できます。半径はデフォルトで 0 mm に設定されています。

注意

RADIUS オプションには、次の特性と制限があります。

RADIUS 機能は同期モードでのみ使用できます。
条件と計算は、半径内の非同期セクションで実行できます。
半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の 1/2 を超えることはできません。
- 例：移動距離が 100 mm の場合、使用可能な最大半径は 50 mm です。
モーション間にブレンドを適用できないモーションコマンドは、次のとおりです。これらのコマンドではブレンドがすでに適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生します。WaitMotion や StopMotion などのコマンドを使用すると、エラーを回避できます。
- MoveSX 、 MoveSJ 、 MovePeriodic 、 MoveSpiral 、 MoveB

描画モード

このオプションを使用すると、先行するモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って、前のモーションを無視するか上書きするかを指定できます。

複製

複写は、先行する動作を維持して、次の動作が先行する動作とオーバーラップできるようにするモードです。

オーバーライド

オーバーライド (Override) - 前のモーションを無視して上書きし ' 次のモーションを実行します