安全性 - 定格停止機能
安全機能 | 安全機能トリガ条件 トリガーイベント | 意図されたアクション 意図された結果 | PFHd | PL 、 SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 緊急停止 | TBSFT EM 端子に接続されている緊急停止スイッチが押された場合 ティーチペンダントの緊急停止スイッチが押された場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 2.54E-8. /h | PL e カテゴリ4. SIL 3 |
| 2 | 保護停止 | TBSFT PR 端子に接続されている保護装置が有効になっている場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.41E-7. /h | PL d カテゴリ3. SIL 2 |
保護停止後に作業を再開する方法
ロボットツール中心点（TCP）が協調領域内にあり、ナッジ機能が有効になっている場合、ユーザーはロボットに直接力（ナッジ）を加えて作業を再開できます。詳細については、協調作業スペースを設定する および「ナッジを設定するを参照してください。