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フランジI/O

ロボットのエンドフランジカバーにはM8規格の8ピンコネクタが1つ付いており、位置と形状については下図を参照してください。

コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。

  • Phoenix contact 1404178(Straight)

  • Phoenix contact 1404182(Right Angle)

Schematic Diagram

各コネクタのピンマップは、次のとおりです。

X1 コネクタによって提供される詳細な I/O 構成については、以下の表を参照してください。

2024年11月4日以降、以下のように変更されました。

X1 設定

No

Signal type

Description

1

Digital Input 1

PNP (ソース タイプ、デフォルト)

2

Digital Output 1

PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。

3

Digital Output 2

PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。

4

Analog Input 1 / RS-485 +

電圧 (0 ~ 10V) または電流 (4 ~ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート

5

Power

内部電源を +24V (デフォルト)、+12V または 0V に設定します。

6

Analog Input 2 / RS-485 -

電圧 (0 ~ 10V) または電流 (4 ~ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート

7

Digital Input 2

PNP (ソース タイプ、デフォルト)

8

GND

フランジ入力/出力 (I/O) の初期電源は 0V に設定されており、12V または 24V に設定できます。

I/O 接続時の詳細な電力仕様については、以下の表を参照してください。

Parameter

Min

Type

Max

Unit

Supply voltage (12V mode)

11.4

12

12.6

V

Supply voltage (24V mode)

22.8

24

25.2

V

Supply current

-

-

3

A

2024 年 11 月 4 日より前の I/O 構成は次のとおりです。

X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)

No

Signal

Description

1

Digital Input 1

PNP (ソース タイプ、デフォルト)

2

Digital Output 1

PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。

3

Digital Output 2

PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。

4

RS485 A

最大1Mボーレート

5

Power

+24V

6

RS485 B

最大1Mボーレート

7

Digital Input 2

PNP (ソース タイプ、デフォルト)

8

GND

警告

  • 生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。

  • 斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)

  • 上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。

フランジ I/O の内部電源は 24V に設定されており、I/O 接続時の詳細な電源仕様については下の表を参照してください。

Parameter

Min

Type

Max

Unit

Supply voltage

-

24

-

V

Supply current

-

2

3

A

Digital output

-

2

-

EA

Digital input

-

2

-

EA

警告

  • 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
    (例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)

  • ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。

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