一般信号の入出力(Normal I/O)を設定する

Safe Torque Off (L)

• High: ロボットがサーボオフ、非常停止状態ではない
• Low: ロボットがサーボオフ、非常停止状態

Safe Operating Stop (L)

• High: ロボットが待機状態(Standby State)ではない
• Low: ロボットが待機状態(Standby State)であり、停止モニタリング(Standstill monitoring)有効化

Normal Speed (L)

• High: ロボットが外部減速有効化(Reduced Speed Activation)安全入力信号によって、減速作動中
• Low: ロボットが正常速度で作動中

Reduced Speed (L)

• High: ロボットが正常速度で作動中
• Low: ロボットが外部減速有効化(Reduced Speed Activation)安全入力信号によって、減速作動中

Auto Mode (L)

• High: ロボットの現在の状態が自動モード(Auto Mode)ではない。
• Low: ロボットの現在の状態が自動モード(Auto Mode)

Manual Mode (L)

• High: ロボットの現在の状態が手動モード(Manual Mode)ではない
• Low: ロボットの現在の状態が手動モード(Manual Mode)

Remote Control Mode (L)

• High: ロボットの現在の状態が遠隔制御モード(Remote Control Mode)ではない
• Low: ロボットの現在の状態が遠隔制御モード(Remote Control Mode)

Standalone Zone (L)

• High: ロボットのTCPが協調作業区域(Collaborative Zone)の一つに位置している
• Low: ロボットのTCPがどの協調作業区域(Collaborative Zone)にも位置していない

Collaborative Zone (L)

• High: ロボットのTCPがどの協調作業区域(Collaborative Zone)にも位置していない
• Low: ロボットのTCPが協調作業区域(Collaborative Zone)の一つに位置している

High Priority Zone (L)

• High: ロボットのTCPがどの衝突感度減少区域(Collision Sensitivity Reduction Zone)にも位置しておらず、ユーザー定義区域(Custom Zone)で優先順位の高い区域(High Priority Zone)のオプションがチェックされていない
• Low: ロボットのTCPが衝突感度減少区域(Collision Sensitivity Reduction Zone)の一つに位置しているか、ユーザー定義区域(Custom Zone)で優先順位の高い区域(High Priority Zone)のオプションがチェックされている

Tool Orientation Limit Zone (L)

• High: ロボットのTCPがどのツール方向切替制限区域(Tool Orientation Limit Zone)にも位置していない
• Low: ロボットのTCPがツール方向切替制限区域(Tool Orientation Limit Zone)の一つに位置している

Designated Zone (L)

TCP(Tool Center Position)がユーザー定義区域内に位置しているかを確認するために使用します。

Safety Output設定画面で定義された指定区域(Designated Zone)信号はZoneの設定画面で選択できます。

• High: TCPが指定区域(Designated Zone)の安全出力(Safety Output)に関連するどの区域内にも属していない場合
• Low: TCPが指定区域(Designated Zone)の安全出力(Safety Output)に関連する区域内にある場合

Task Operating (L)

• High: Taskが実行中ではないとき
• Low: Taskが実行中であるとき

Robot In Motion (L)

ロボットのジョイントが実際に動作している状態を知らせるために使用します。

• High: ロボットが停止中のとき
• Low: ロボットが動作中のとき

Encoder Initialization Alarm (L)

ロボットのホーム（原点）位置の設定に問題が発生し、エンコーダの初期化作業が必要な状態を知らせるために使用します。

• High: ロボットのエンコーダの初期化が必要なとき
• Low: ロボットのエンコーダの初期化操作が不要なとき

Home Position (L)

ロボットのホーム(原点)位置にあるかを確認する際使用します。

• High: ロボットのホーム(原点)位置にいない時
• Low: ロボットのホーム(原点)位置にある時

Deceleration - SS1 SS2 (L)

ロボットの動作中減速するかどうかを確認するために使用します。スタンバイまたは通常の動作状態での信号は、Highを維持します。減速が開始されると、信号はLowに変更され、減速が終了すると、再び信号はHighに戻ります。

• High: 正常作動
• Low: SS1またはSS2による減速発生