フランジI/O
ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが1個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。
2022年8月生産分より、形状及びコネクタの向きが下図のように変更になりました。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
- Phoenix contact 1404178(Straight)
- Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
Schematic Diagram
2022年8月製造分より、コネクタの向きが下図のように変更になりました。
X1、コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は異なり、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
No | Signal type | Description | Note |
1 | RS485 A | 最大1Mボーレート | Mfg date 2020年7月6日 ~ 2021年1月21日 |
2 | RS485 B | 最大1Mボーレート | |
3 | Digital Output 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 | |
4 | Digital Output 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) | |
8 | GND |
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
01.21以後、下記のように変更されました。
No | Signal type | Description | Note |
1 | Digital Input 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) | Mfg date 2020年7月6日以前 Mfg date 2020年7月6日以降 その他の適用号機 VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 | |
3 | Digital Output 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 | |
4 | RS485 A | 最大1Mボーレート | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | 最大1Mボーレート | |
7 | Digital Input 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) | |
8 | GND |
警告
- 生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
- 斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
- 上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。
フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照しI/O接続を行ってください。
Parameter | Min | Type | Max | Unit |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
2024年3月22日より下記の通り有料設定となります
X1 設定
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
2 | Digital Output 1 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
3 | Digital Output 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) または NPN (シンク タイプ) に設定します。 |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | 電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
5 | Power | 内部電源を +24V (デフォルト)、+12V または 0V に設定します。 |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | 電圧 (0 ～ 10V) または電流 (4 ～ 20mA、デフォルト) に設定します。 / 最大1Mボーレート |
7 | Digital Input 2 | PNP (ソース タイプ、デフォルト) |
8 | GND |
内部電源を24V、12V、または0Vに設定します。
電気仕様は以下のとおりです。
| Parameter | Min | Type | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
警告
- 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
- ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。