フランジI/O
ロボットの端のフランジカバーにM8仕様の8pinコネクタが1個あり、装着位置と外形は以下の図を参照してください。
コネクタは、グリッパーや特定ロボットのツールに内蔵されているセンサーを駆動させるための電源と、コントロール信号を提供します。以下の例に示した産業用ケーブルと同じ仕様が適用できます。
- Phoenix contact 1404178(Straight)
- Phoenix contact 1404182(Right Angle)
各コネクタのピンマップは、次のとおりです。
Schematic Diagram
X1、コネクタがそれぞれ提供するI/O機能は異なり、詳しいI/O構成は以下の表を参照してください。
X1構成(デジタルIN/OUTPUT、RS 485)
No | Signal |
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | RS485 A |
5 | +24V |
6 | RS485 B |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND |
警告
- 生産日付(ロボットラベルmfg date)によるI/Oの構成を確認してからToolとグリッパーを構成してください。
- 斗山ロボットラボで確認できます。(https://robotlab.doosanrobotics.com)
- 上記で示しているI/Oの構成を無視してロボットツールを駆動すると、製品の永久的な損傷を招くことがあります。
フランジ I/O内部の電源は、24Vに設定されています。詳しい電源仕様は以下の表を参照しI/O接続を行ってください。
Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
警告
- 電源遮断時、いかなる危険な状況も発生しないように、Toolとグリッパーを構成してください。
(例えば、ツールからwork-pieceが落下する状況)
- ロボットの電源印加時、各コネクタの5番端子は常に24Vが出力されているため、ツールとグリッパーを構成する際はロボットの電源を遮断してから作業してください。